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J-GLOBAL ID：200903015783850101

多自由度移動装置

Inventor： 広瀬 茂男 ,  本間 一哉 ,  松沢 茂美 ,  早川 慎一
Applicant, Patent owner： 株式会社トキメック
Agent (1)： 鈴江 武彦
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992111544
Publication number (International publication number)：1993305884
Application date： Apr. 30, 1992
Publication date： Nov. 19, 1993
Summary：

【要約】【目的】この発明は、例えば凹凸のある不整地等を自由に歩行でき、簡単な構造で充分な強度も得られるようにした多自由度移動装置を提供することを目的としている。【構成】それぞれ支持脚131 〜133 および141 〜143 を備え、互いに独立的に設定された第1および第2の基台11、12を備え、この第1および第2の基台11、12それぞれには三角形頂点位置に対応した結合点111 〜113 、121 〜123 が設定される。そして、第1の基台11の結合点111 〜113 それぞれに一対の連結部材151〜156 を結合し、1つの結合点に結合された一対の連結部材の他端は、第2の基板12の2つの結合点に連結されるようにする。そして、前記連結部材151 〜156は、それぞれ基台に回転自在に結合されると共に軸回りに回転自在にした直接駆動アクチュエータによって構成され、個々に伸縮制御されるようにしている。

Claim (excerpt)：

それぞれ支持脚を備え、互いに独立的に設定された第1および第2の基台と、この第1および第2の基台それぞれの中心部を通る複数の放射線上に位置して、互いに等しい位置関係で設定された少なくとも3つの結合点と、前記第1の基台の1つの結合点位置と、第2の基台の前記1つの結合点位置を挟むように位置される2つの結合点位置それぞれとを結ぶように設定された、前記第1の基台に設定された少なくとも3つの結合点それぞれに対応するそれぞれ一対の連結部材とを具備し、この連結部材は、それぞれ前記第1および第2の基台の対応する結合点位置それぞれに、前記基板面と交差する面で回動自在に取り付けられる第1および第2の連結補助部材と、この第1および第2の連結補助部材の相互を結合し、この第1および第2の連結補助部材の相互間隔を伸縮設定する直線駆動型アクチュエータとで構成され、且つこの連結部材それぞれは第1および第2の基台に対して軸中心に回転自在に設定されるようしたことを特徴とする多自由度移動装置。

IPC (2)：

B62D 57/024 ,  B62D 57/032

FI (2)：

B62D 57/02 J ,  B62D 57/02 E