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J-GLOBAL ID：200903015870616867
プレスブレーキロボットシステムのワーク曲げ追従方法
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
木村 高久
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992276119
Publication number (International publication number)：1994122025
Application date： Oct. 14, 1992
Publication date： May. 06, 1994
Summary：
【要約】【目的】この発明は、ワークの実際の挙動に忠実な追従動作をロボットに行わせることによりワークの腰折れおよびワークとハンドとの摩耗を最小限に抑えるプレスブレーキロボットシステムのワーク曲げ追従方法を提供することを目的とする。【構成】この発明では、ダイ上に置かれたワークに対してパンチの下降による加圧力を加えることによりワークの曲げを行うプレスブレーキと、前記ワークが前記パンチ及びダイ間で曲げられている際に略円弧状に立ち上がるワーク端部の動きに伴って前記ワークを把持したハンドを追従動作させるロボットとを具えたプレスブレーキロボットシステムにおいて、前記曲げ開始時のロボットのツール先端位置に対応するワーク端部上の点が前記プレスブレーキによる曲げに伴って実際に移動する軌跡上に位置する複数の点を求め、これら複数の点を通る軌跡に沿って前記ロボットの追従動作を行わせるようにしている。
Claim (excerpt)：
ダイ上に置かれたワークに対してパンチの下降による加圧力を加えることによりワークの曲げを行うプレスブレーキと、前記ワークが前記パンチ及びダイ間で曲げられている際に略円弧状に立ち上がるワーク端部の動きに伴って前記ワークを保持したハンドを追従動作させるロボットとを具えたプレスブレーキロボットシステムにおいて、前記曲げ開始時のロボットのツール先端位置に対応するワーク端部上の点が前記プレスブレーキによる曲げに伴って実際に移動する軌跡上に位置する複数の点を求め、これら複数の点を通る軌跡に沿って前記ロボットの追従動作を行わせるようにしたことを特徴とするプレスブレーキロボットシステムのワーク曲げ追従方法。
IPC (3)：
B21D 5/02
, B25J 9/06
, B25J 9/16
