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J-GLOBAL ID：200903015953516210

移動ロボット間の環境認識方式

Inventor： 杉山 久佳
Applicant, Patent owner： 日本電信電話株式会社
Agent (1)： 伊東 忠彦
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992161405
Publication number (International publication number)：1994003452
Application date： Jun. 19, 1992
Publication date： Jan. 11, 1994
Summary：

【要約】【目的】 本発明の目的は、どのような環境のもとでもロボット同士の距離測定や、通信操作を正確に行うことができる移動ロボット間の環境認識方式を提供することである。【構成】 本発明は、発光手段102aから発光した光線を反射手段101aを介して測定側ロボット100aから被測定側ロボット100bに出射し、出射した光線を測定側ロボット100aと被測定側ロボット100b間の反射手段101a,101b間を複数回往復させ、受光手段104aに入射した光線から得た電気信号を位相比較手段105aに入力し、位相遅延量に基づいて被測定ロボット100bとの距離を算出し、被測定側ロボット100bは復調手段107bにより変調手段103aに用いた信号を復調し、伝送情報を得る。

Claim (excerpt)：

移動能力を有する2台のロボットが同一の環境内で同時に移動する際に該移動ロボット間の環境を認識する移動ロボット間の環境認識方式において、相手側のロボットから出射された光線を反射し、かつ透過する機能を有する反射手段と、該反射手段を透過して、外部に射出する光線を発生させる発光手段と、該発光手段から射出された該光線をパルス位置変調し、変調信号を生成する変調手段と、該反射手段を透過して入射する該光線を検出し、電気信号を出力する受光手段と、該受光手段により出力された該相手側のロボットからの該電気信号と該変調信号との位相を比較する位相比較手段と、該位相比較手段により得られた結果に基づいて、2台のロボット間の距離を算出する算出手段と、該電気信号が含む該変調信号を復調し、伝送情報を得る復調手段とを含むロボットを有することを特徴とする移動ロボット間の環境認識方式。

IPC (7)：

G01S 17/88 ,  B25J 13/08 ,  G01B 11/00 ,  G01S 17/36 ,  H04B 10/10 ,  H04B 10/22 ,  G05D 1/02