Pat
J-GLOBAL ID：200903015960290790
慣性測定装置
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
草野 卓 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999211490
Publication number (International publication number)：2001033479
Application date： Jul. 27, 1999
Publication date： Feb. 09, 2001
Summary：
【要約】【課題】 比較的に廉価なレートジャイロを使用し、長時間に亘って測定を実施して高精度な測定結果を得る慣性測定装置を提供する。【解決手段】 基準速度と慣性速度の差分をレートジャイロの誤差、姿勢角の誤差、速度の誤差としてフィードバックし、基準速度と慣性速度の差分が大きくなった時に差分のフィードバックをオフし、基準速度と慣性速度の差分が小さくなった時に差分のフィードバックを再びオンする慣性測定装置において、基準速度検出装置の検出する基準速度と3軸の加速度計と3軸のレートジャイロとから演算された慣性速度の差分が大きくなったと判定される迄の時間TB の間にフィードバックしたフィードバック量を加算したフィードバック戻し量を、フィードバックをオンからオフにする時のフィードバック量から減算する慣性測定装置。
Claim (excerpt)：
移動体の回転駆動装置の回転角度或いは回転数に基づいて基準速度を検出する基準速度検出装置を有し、移動体の加速度を検出する直交3軸に配置した加速度計を有し、移動体の回転角速度を検出する直交3軸に配置したレートジャイロを有し、基準速度検出装置を含むこれら7個のセンサのデータに基づいて移動体の姿勢角、速度、位置を演算する演算処理装置を有し、回転駆動装置の回転に基づいて検出された基準速度に対して3軸の加速度計と、3軸のレートジャイロから演算された移動体の慣性速度との間の差分をレートジャイロの誤差、姿勢角の誤差、速度の誤差としてフィードバックし、基準速度と慣性速度の差分が大きくなった時に差分のフィードバックをオフし、基準速度と慣性速度の差分が小さくなった時に差分のフィードバックを再びオンする慣性測定装置において、基準速度検出装置の検出する基準速度と3軸の加速度計および3軸のレートジャイロとから演算された慣性速度の差分が大きくなったと判定されるまでの時間TB の間にフィードバックしたフィードバック量を加算したフィードバック戻し量を、フィードバックをオンからオフにする時のフィードバック量から減算することを特徴とする慣性測定装置。
IPC (4)：
G01P 21/00
, G01C 19/42
, G01C 21/16
, G01P 15/00
G01P 21/00
, G01C 19/42
, G01C 21/16 Z
, G01P 15/00 K
2F029AA02
, 2F029AB03
, 2F029AC03
, 2F029AC05
, 2F029AC12
, 2F029AD02
