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J-GLOBAL ID：200903016112768512
ロボット制御装置
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994033026
Publication number (International publication number)：1995223190
Application date： Feb. 03, 1994
Publication date： Aug. 22, 1995
Summary：
【要約】【目的】ロボット動作中に動的に変化する力センサ情報の予測値と許容範囲のデータを使ってロボットの異常を監視できるようにする。【構成】監視すべき各センサデータの予測値と許容範囲を格納するセンサデータ検査テーブルを持ち、軌道生成部によって作成される複数のセンサデータに対する予測値と許容範囲を入力してセンサデータ検査テーブルに格納し、センサ入力部より対応するセンサデータを入力して、予測値の許容範囲に入っているかを検査し、許容範囲を逸脱した場合には、軌道生成部に通知して必要な処置をとらせるようにする動作監視部を備える。
Claim (excerpt)：
作業に必要な移動、把持等の基本動作のシーケンスが計画される動作計画部、前記動作計画部の出力から基本動作に必要な各関節の軌道を生成し、その目標関節角度を出力する軌道生成部、ロボットの手首または腕に取り付けられた力センサーの検出データを入力するセンサ入力部、およびセンサ入力部からのロボットの関節角センサと力センサの情報をフィードバックすることによってロボットを制御するサーボ制御部から構成されるロボット制御装置において、前記軌道生成部の出力に対応する前記力センサの検出データの予測値の許容範囲を生成し、前記センサ入力部より得たセンサデータが、前記予測値の許容範囲に入っているかを検査し、その許容範囲を逸脱した場合に軌道生成部に通知して必要な処置をとらせる動作監視部を設けたことを特徴とするロボット制御装置。
IPC (3)：
B25J 19/06
, B25J 13/08
, G05B 19/19
