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J-GLOBAL ID：200903016215823775
動的システムの最適制御方式
Inventor：
,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
深見 久郎 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992031919
Publication number (International publication number)：1993233008
Application date： Feb. 19, 1992
Publication date： Sep. 10, 1993
Summary：
【要約】【目的】 この発明は非線形のシステムにも使うことができ、計算時間の短い動的システムの最適制御方式を提供することを主要な特徴とする。【構成】 位置決め回路1に目標点などが入力され、軌道生成機構2によって制御対象の近似的な運動軌道3が計算され、その運動軌道から制御対象の逆ダイナミクスモデル4を通して必要な運動司令5が求められ、この運動司令5を評価関数が増大するように変化させ、得られた新たな運動司令を順ダイナミクスモデル7を通して運動軌道3に戻される。その運動軌道3の誤差が誤差検出回路8で検出され、その誤差がなくなるように修正軌道が生成され、元の運動軌道に足し合わされる。
Claim (excerpt)：
非線形システムをその評価関数が最大となるように制御する動的システムの最適制御方式であって、制御対象の近似的な最適軌道を計算し、その軌道から前記制御対象の逆ダイナミクスモデルを通して必要な運動司令を求め、この運動司令を評価関数が増大するように変化させ、得られた新たな運動司令を前記制御対象の順ダイナミクスモデルを通して運動軌道に戻すようにしたことを特徴とする、動的システムの最適制御方式。
IPC (2)：
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