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J-GLOBAL ID：200903016509176042
パワーアシスト付き助力アーム
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
八田 幹雄 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997099895
Publication number (International publication number)：1998291800
Application date： Apr. 17, 1997
Publication date： Nov. 04, 1998
Summary：
【要約】【課題】 作業者の動かそうとする方向にワークを搬送することができるパワーアシスト付き助力アームを提供する。【解決手段】 検出された操作力FにゲインKが掛けられて速度指令Vが算出される(S1,S2)。つぎに、この速度指令Vにヤコビアン行列を掛けて、各軸毎のモータの速度指令θを算出する(S3)。算出された速度指令θ1 ,θ2 ,...がそれぞれのモータに対して設定されている最高速度θ1max,θ2max,...を越えていないかどうかが判断され、全てのモータがそれぞれの最高速度を越えていなければ、その速度指令θでそれぞれのモータを回転させる(S4〜S6)。一方、いずれかのモータの速度が、最高速度を越えている場合には、ヤコビアン行列Jsin -1(θ)に速度指令Vを掛け、この演算結果で速度指令θを割って、新たなゲインを求め、最高速度を越えるモータの回転数は最高速度を保ったまま、他のモータの速度を低下させるようにする(S7〜S9)。
Claim (excerpt)：
ワークを所望の位置に搬送する複数のアームを備えるとともに、いずれかのアームに作用して当該ワークの重量を重力とバランスさせる重力バランス機構を備えた助力アームであって、作業者が前記ワークに作用させる三次元方向及び各次元の捩じれ方向の力の大きさを検出する作用力検出センサと、前記複数のアームのそれぞれに設けられた駆動手段と、前記作用力検出センサによって検出された力の大きさ,方向に基づいて、前記ワークが前記作業者の望む速さで望む方向に移動するようにそれぞれの駆動手段を制御する一方、この制御中にいずれかの駆動手段の動作速度が限界に達した場合には、移動方向が作業者の望む方向となるように各駆動手段の動作速度を制御する制御手段とを有することを特徴とするパワーアシスト付き助力アーム。
Patent cited by the Patent：
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