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J-GLOBAL ID：200903016613777023

先行車両認識方法

Inventor： 清水 修
Applicant, Patent owner： 住友電気工業株式会社
Agent (1)： 亀井 弘勝 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996320442
Publication number (International publication number)：1998160835
Application date： Nov. 29, 1996
Publication date： Jun. 19, 1998
Summary：

【要約】【課題】複数台の先行車両が重なって撮像されても、各先行車両を確実に認識できる先行車両認識方法を提供する。【解決手段】レーザレーダでは、カメラに与えられる同期信号に同期してレーザビームが走査される(S1)。これにより、カメラで撮像される画像中の物体までの距離を画素単位で把握できる。撮像画像の濃度ヒストグラムが作成され(S2)、ピークが抽出される。水平ピーク間距離と垂直ピーク間距離との比Lavが求められ、この比Lavが許容範囲ΔLに収まるか否かが判別される(S3)。許容範囲ΔLよりも小さければ、複数台の先行車両が重なって撮像されていると判断され、複数台の先行車両を囲む範囲の距離データが画素ごとに抽出される。当該距離データに基づいて、当該範囲が各先行車両をそれぞれ含む範囲に分割される(S5)。この分割された各範囲のそれぞれについて、車両認識処理が実行される(S6)。

Claim (excerpt)：

車両前方を撮像するための1つの撮像手段において撮像された画像、および電磁波の反射を利用して車両前方の物体との間の距離を算出するための測距手段で算出された距離に基づいて、車両の前方を走行している車両(以下「先行車両」という。)を認識するための方法であって、前記撮像手段において撮像される車両前方の範囲において、撮像手段に与えられる同期信号に同期して前記測距手段から照射される電磁波を走査する第1ステップと、前記撮像手段で撮像された画像の濃度分布を作成する第2ステップと、この作成された濃度分布に基づいて、前記撮像手段において複数台の先行車両が重なって撮像されているか否かを判別する第3ステップと、複数台の先行車両が重なって撮像されていると判別された場合に、当該複数台の先行車両を囲む範囲を前記測距手段において算出された距離ごとに分割する第4ステップと、この分割された各範囲のそれぞれについて、濃度分布を利用した車両認識処理を実行する第5ステップとを含むことを特徴とする先行車両認識方法。

IPC (3)：

G01S 13/86 ,  G01S 13/93 ,  G06T 1/00

FI (3)：

G01S 13/86 ,  G01S 13/93 Z ,  G06F 15/62 380