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J-GLOBAL ID：200903016634758002

移動物体認識装置

Inventor： 鎌田 洋 ,  塩原 守人 ,  柳下 秀樹 ,  太田 善之
Applicant, Patent owner： 富士通株式会社
Agent (1)： 長谷川 文廣 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992047238
Publication number (International publication number)：1993250459
Application date： Mar. 04, 1992
Publication date： Sep. 28, 1993
Summary：

【要約】【目的】 撮像装置により移動物体を認識する装置に関し,1つの画像入力部で,認識を行うことを目的とする。【構成】 画像入力部1と,特徴点を抽出する特徴点抽出部2と,複数の特徴点の複数時点における画像面上への正射影に基づいて,対象物の形状と動きを認識する形状/動き認識手段5を備え,対象物は平面上を移動するものであり,撮像面に垂直にZ軸を定め,特徴点の既知情報を入力する既知情報入力部4と,形状/動き認識手段5は,特徴点の回転の回転軸とY軸とのなす角度Ψを判定するΨ判定手段5’を備え,画像入力部1は対象物を平面に対して斜め方向から撮像する場合において,形状/動き認識手段5は,上記角度Ψを入力し,1つの特徴点を原点に固定したときの他の特徴点の複数時点の2次元座標値と,他の特徴点と原点の特徴点との距離の回転軸方向成分(h)と角度Ψに基づいて特徴点のZ座標の値を求める構成を持つ。

Claim (excerpt)：

画像入力部(1) と,画像の特徴点を抽出する特徴点抽出部(2) と,複数の特徴点の複数時点における画像面上への正射影に基づいて,対象物の形状と動きを認識する形状/動き認識手段(5) を備えた移動物体認識装置において,対象物は平面上を移動するものであり,対象物を正射影する画像入力部(1) の撮像面をXY平面としてX軸を該平面に平行に定め,Y軸をX軸に垂直に定め,撮像面に垂直にZ軸を定め,特徴点の既知情報を入力する既知情報入力部(4) と,形状/動き認識手段(5)は,特徴点の回転の回転軸とY軸とのなす角度Ψを判定するΨ判定手段(5’) を備え,画像入力部(1) は対象物を平面に対して斜め方向から撮像する場合において,形状/動き認識手段(5) は,上記角度Ψを認識し,他の特徴点の撮像面上の複数時点の2次元座標値と他の特徴点と原点に定めた特徴点との距離の回転軸方向の成分(h)と角度Ψに基づいて他の特徴点のZ座標の値を求めることを特徴とする移動物体認識装置。

IPC (3)：

G06F 15/62 415 ,  G01C 3/06 ,  G06F 15/70 410