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J-GLOBAL ID：200903016737777048
対象判別装置および方法,ならびに対象判別装置を搭載した車両
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
牛久 健司 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994083793
Publication number (International publication number)：1995270536
Application date： Mar. 31, 1994
Publication date： Oct. 20, 1995
Summary：
【要約】【目的】 検出した被検出物体の中から,路側リフレクタ,中央リフレクタ等の道路設備を抽出する。【構成】 レーザ光が車両1の前方に投射され,被検出物体による反射光が受光される。レーザ光の投光からその反射光の受光まで時間間隔が計測される。被検出物体までの距離が算出される。被検出物体までの距離,レーザ光が投射された掃引角度に基づいて被検出物体の相対位置が算出される。被検出物体について,その相対位置が近い順位がソートされる。相互に隣接する2つの被検出物体について連続性が判定され,この判定結果によってグループ分けされる。各グループに属する被検出物体の総数とその相対位置関係によって,離散対象か連続対象かが判定される。連続対象が道路設備であると判定され,離散対象が先行車両と判定される。
Claim (excerpt)：
レーザ光の投光時点を表す所与の投光タイミング信号に応答してレーザ光を一定時間間隔で発光する発光手段,上記発光手段からのレーザ光を所定の計測角度範囲において所与の掃引角度制御信号に基づいて一定角度間隔毎に掃引しかつ投光する掃引手段,上記掃引手段によるレーザ光の掃引角度を検出する掃引角度検出手段,上記掃引手段によって掃引されかつ投光されたレーザ光の被検出物体からの反射光を受光し,反射光の受光時点を表す受光タイミング信号を出力する受光手段,投光タイミング信号を上記投光手段に出力し,かつ,掃引角度制御信号を上記掃引手段に出力するとともに,上記投光タイミング信号の出力時点から上記受光手段で得られる受光タイミング信号の入力時点までの時間間隔に基づいて,投受光位置から被検出物体までの距離を算出する制御手段,被検出物体までの算出された距離およびその距離を算出する基となるレーザ光の掃引角度に基づいて,被検出物体の相対位置を算出する相対位置算出手段,上記相対位置算出手段によって算出された相対位置に基づいて,被検出物体をメモリ上でその相対位置が投受光位置に近い順に並替える並替手段,上記並替手段によって並替えられた順にしたがって,相互に隣接する2つの被検出物体について,それらの相対位置に基づいて,上記2つの被検出物体が所定の方向に連続性があるかどうかを判定し,この連続性の判定結果に基づいて被検出物体をグループ分けするグルーピング手段,上記グルーピング手段によって形成された各グループについて,グループに属する被検出物体の総数とそれらの相対位置とに基づいて,グループが連続対象であるかまたは離散対象であるかを判定する対象分類手段,上記対象判定手段によって連続対象であると判定されたグループが複数存在する場合,一の連続対象と他の連続対象とが同一の連続対象であるかどうかの判定を行い,同一であると判定されときには上記一の連続対象と上記他の連続対象を1つのグループにまとめる連続対象対応付け手段,ならびに上記対象分類手段によって離散対象であると判定されたグループを先行車両と判定し,上記対象分類手段によって連続対象であると判定されたグループおよび上記連続対象対応付け手段によって1つにまとめられたグループを道路設備と判定する判定手段,を備えた対象判別装置。
IPC (3)：
G01S 17/93
, B60R 21/00
, G08G 1/16
