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J-GLOBAL ID：200903016750530850

障害物検出装置

Inventor： 武田 信之 ,  服部 寛 ,  小野口 一則
Applicant, Patent owner： 株式会社東芝
Agent (1)： 大胡 典夫 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2000087470
Publication number (International publication number)：2001273488
Application date： Mar. 27, 2000
Publication date： Oct. 05, 2001
Summary：

【要約】【課題】 自動車の安全運転の支援や、自動走行を実現するための技術であって、車載のステレオカメラを用いて先行車や歩行者等、道路面上に存在する障害物を高速かつ高精度に検出する障害物検出装置の提供。【解決手段】 画像を入力する複数台のテレビカメラを有する画像入力部1と、複数のカメラにより入力された複数枚の画像を蓄積する画像蓄積部2と、任意のカメラが撮像した画像を他のカメラの視点から見た画像に変換する画像変換部3と、変換された画像内の第1の所定領域と他のカメラが撮像した画像内の第1の所定領域に対応する第2の所定領域とのマッチング処理を行う上で、第1の所定領域を第2の所定領域よりも小さくし、第2の所定領域で第1の所定領域と最も一致度の低い領域を抽出するマッチング処理部4と、各第1の所定領域の一致度の最小領域を障害物とする障害物検出部5とから構成される。

Claim (excerpt)：

自車両に互いの光軸が実質的に平行になるよう互いに離間した受光部から、この車両の進行方向の領域を画像として同時に撮像する複数の撮像手段と、前記撮像手段により撮像された画像を記憶する画像蓄積部と、前記画像蓄積部に記憶された第1の撮像手段により撮像された第1の画像中の領域を、第2の撮像手段により撮像された第2の画像中の前記領域に対応するエピポーラライン上の所定領域に変換して、この変換された画像を変換画像として得る画像変換部と、前記第1の画像もしくは前記第2の画像の一方から変換された変換画像内の第1の所定領域と、他方の画像内の第2の所定領域とのマッチングを行う際に、前記第1の所定領域よりも前記第2の所定領域を大きくし、前記第2の所定領域内を前記第1の所定領域が移動して前記第1の所定領域と前記第2の所定領域との一致度が最大となる位置をマッチング領域とし、このマッチング領域を前記第1の領域ごとに検出して、複数のマッチング領域からなるマッチング画像を得るマッチング処理部と、前記マッチング処理部により得られた前記マッチング画像のうち、基準値より低い領域を障害物とする障害物検出部とを具備することを特徴とする障害物検出装置。

IPC (9)：

G06T 1/00 330 ,  B60R 21/00 621 ,  B60R 21/00 ,  B60R 21/00 624 ,  B60R 21/00 626 ,  G01B 11/00 ,  G01C 3/06 ,  G06T 7/00 300 ,  G08G 1/16

FI (10)：

G06T 1/00 330 Z ,  B60R 21/00 621 C ,  B60R 21/00 621 N ,  B60R 21/00 624 C ,  B60R 21/00 626 C ,  B60R 21/00 626 G ,  G01B 11/00 H ,  G01C 3/06 V ,  G06T 7/00 300 C ,  G08G 1/16 C

F-Term (44)：

2F065AA00 ,  2F065AA02 ,  2F065AA06 ,  2F065CC11 ,  2F065FF05 ,  2F065JJ05 ,  2F065QQ00 ,  2F065QQ08 ,  2F065QQ23 ,  2F065QQ36 ,  2F065QQ38 ,  2F112AC04 ,  2F112AC06 ,  2F112BA01 ,  2F112CA00 ,  2F112CA05 ,  2F112CA12 ,  2F112FA03 ,  2F112FA09 ,  2F112FA21 ,  2F112FA36 ,  2F112FA38 ,  5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057BA11 ,  5B057CA13 ,  5B057CA16 ,  5B057CB13 ,  5B057CB16 ,  5B057DA11 ,  5B057DB03 ,  5B057DC09 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180CC07 ,  5H180LL01 ,  5H180LL04 ,  5H180LL08 ,  5L096AA09 ,  5L096BA04 ,  5L096CA05 ,  5L096GA51 ,  5L096JA06 ,  5L096JA26

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

• 環境認識装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平3-332570   Applicant：マツダ株式会社
• 物体を検出する装置および方法
  Gazette classification：公表公報   Application number：特願平8-509089   Applicant：ローベルトボツシユゲゼルシヤフトミツトベシユレンクテルハフツング
• 特開平2-240781