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J-GLOBAL ID：200903016919993560
先行車両認識装置及び認識方法
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
梁瀬 右司 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997286139
Publication number (International publication number)：1999110699
Application date： Oct. 01, 1997
Publication date： Apr. 23, 1999
Summary：
【要約】【課題】カーブを走行中において、自車と同一レーン上を走行する先行車両の認識を安価な構成により的確に行えるようにする。【解決手段】カーブを走行中には、レーザ光の走査方向及び自車の進行方向をそれぞれX軸、Y軸とした座標系において、自車と対象物とを結ぶ直線の垂直二等分線DN がY軸と交わる点と、相対速度ベクトル導出手段により導出された当該対象物の相対速度ベクトルの延長線がY軸と交わる点との交点ずれ量が所定距離(車幅寸法の2倍)以内であればその対象物を先行車両候補とし、この先行車両候補の交点ずれ量を用いた適合度関数の演算により先行車両であることの確かさを表わす確信度を演算する。これにより、カーブを走行中においても、直進路を走行する場合と同様に、自車と同一レーン上を走行する先行車両の認識を的確に行うことができる。
Claim (excerpt)：
スキャンレーザレーダの照射レーザ光を走査制御手段により自車の進行方向に直交方向に所定角度ずつ走査し、前方の対象物に前記スキャンレーザレーダによるレーザ光を照射し、前記対象物から反射光を受光するまでの時間に基づき自車から前記対象物までの間の距離を算出手段により算出して測距を行う際に、当該対象物が自車と同一レーン上の先行車両かどうかを認識する車載用の先行車両認識装置であって、前記レーザ光の走査角度及び当該対象物までの距離の時間変化から当該対象物の自車に対する相対速度ベクトルを導出する相対速度ベクトル導出手段と、前記レーザ光の走査方向及び自車の進行方向を座標軸とした座標系において自車と当該対象物とを結ぶ直線の垂直二等分線が自車の進行方向と交わる点と、前記相対速度ベクトル導出手段により導出された当該対象物の相対速度ベクトルの延長線が自車の進行方向と交わる点との交点ずれ量が所定距離以内であれば当該対象物を先行車両候補とし、自車速度とこの先行車両候補の相対速度との差、この先行車両候補の前記交点ずれ量などの関数である適合度関数を用いて先行車両であることの確かさを表わす確信度を演算する演算処理手段と、前記座標系における当該先行車両候補の位置の座標と前記相対速度を算出するごとに前記確信度の演算を繰り返し、前記確信度と基準値との差を累積加算してその加算合計値が他の基準値より小さいときに当該先行車両候補が同一レーン上を走行中と判断し、大きいときには同一レーン上にないと判断する判断手段とを備えていることを特徴とする先行車両認識装置。
IPC (2)：
FI (3)：
G08G 1/16 C
, G08G 1/16 D
, G01S 17/88 A
