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J-GLOBAL ID：200903016987029780

車両の挙動制御装置

Inventor： 川邊 武俊
Applicant, Patent owner： 日産自動車株式会社
Agent (1)： 杉村 暁秀 (外5名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993147509
Publication number (International publication number)：1995002127
Application date： Jun. 18, 1993
Publication date： Jan. 06, 1995
Summary：

【要約】【目的】 後輪舵角制御に当りフィードバック補償を行う車両がバンク付き湾曲路を走行する時、重力の加速度による力を低周波の外乱と見做して、これを打ち消すような後輪舵角を与えることのないようにする。【構成】 補償器4は、バンドパスフィルタの伝達関数に、車両の後輪操舵に対する挙動応答を表す伝達関数の逆特性を乗じた伝達特性を有し、センサ2,1で検出した車速Vおよび操舵角θから、車両挙動が所定の規範モデルの操舵応答に追従するのに必要な後輪舵角δ1 を求める。推定部5はV,θ、後輪舵角指令値δを基に車両挙動ym を推定し、補償器7は、この推定挙動ym と、センサ3で検出した車両挙動yとの偏差eを基に、後輪舵角修正量δ2 を求める。後輪舵角指令値演算部8は、δ=δ1 -δ2 により後輪舵角指令値δを求める。

Claim (excerpt)：

車速Vを検出する車速検出手段と、ステアリングホイールの操舵角θを検出する操舵角検出手段と、これら手段で検出した車速Vおよび操舵角θを入力され、車両挙動が所定の規範モデルの操舵応答に追従するのに必要な後輪舵角δ1 を求める後輪舵角演算手段と、前記検出した車速Vおよび操舵角θ、並びに後輪舵角指令値δを基に車両挙動ym を推定する車両挙動推定手段と、被制御車両の挙動yを検出する車両挙動検出手段と、これら推定車両挙動ym および検出車両挙動y間の偏差eを求める制御誤差演算手段と、該制御誤差eを基に、前記後輪舵角δ1 の修正量δ2 を求める後輪舵角修正量演算手段と、前記後輪舵角δ1 を該修正量δ2 だけ修正して前記後輪舵角指令値δとする後輪舵角指令手段とを具え、この指令値δに向け後輪を転舵するよう構成したことを特徴とする車両の挙動制御装置において、前記後輪舵角演算手段は、所定の帯域通過特性を有したバンドパスフィルタの伝達特性を表す伝達関数Bに、被制御車両の後輪操舵に対する車両挙動の応答特性を表す伝達関数Grmの逆特性(Grm)-1を乗じたB・(Grm)-1の伝達特性を有する構成にしたことを特徴とする車両の挙動制御装置。

IPC (5)：

B62D 6/00 ,  B62D 7/14 ,  B62D101:00 ,  B62D113:00 ,  B62D137:00