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J-GLOBAL ID：200903017021463570
移動体及びその制御方法
Inventor：
,
,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
家入 健
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2006079505
Publication number (International publication number)：2007257200
Application date： Mar. 22, 2006
Publication date： Oct. 04, 2007
Summary：
【課題】 移動をスムーズに行なうことができる移動体、及びその制御方法を提供する。【解決手段】 本発明にかかる移動体の制御方法は、目標経路に対して追従する移動体の移動をフィードバック制御する制御方法であって、移動体の位置姿勢を推定するステップ(ステップS102)と、推定された推定位置姿勢と前記目標経路とに基づいて、旋回速度を決定するステップ(ステップS103)と、移動体の運動エネルギーが一定となるよう、決定された旋回速度から移動体の直進速度を決定するステップ(ステップS104)と、決定された旋回速度と、決定された直進速度とに基づいて、移動体の駆動機構を制御するステップと、を備えるものである。【選択図】 図5
Claim (excerpt)：
目標経路に対して追従するようフィードバック制御を行う制御部を有する移動体であって、
前記制御部が、
前記移動体の位置姿勢を推定する位置姿勢推定部と、
前記位置姿勢推定部で推定された位置姿勢と前記目標経路の形状とに基づいて、旋回速度を決定する旋回速度決定部と、
前記移動体の運動エネルギーが一定となるよう、前記旋回速度決定部で決定された旋回速度から前記移動体の直進速度を決定する直進速度決定部と、
前記旋回速度決定部により決定された旋回速度と前記直進速度決定部により決定された直進速度とに基づいて、前記移動体の駆動機構を制御する駆動制御部と、を備える移動体。
IPC (1)：
FI (1)：
F-Term (14)：
5H301AA09
, 5H301BB14
, 5H301CC03
, 5H301CC06
, 5H301CC08
, 5H301DD01
, 5H301FF11
, 5H301FF17
, 5H301FF18
, 5H301FF21
, 5H301GG12
, 5H301GG17
, 5H301HH01
, 5H301HH15
