Pat

J-GLOBAL ID：200903017272446909

ロボット制御装置

Inventor： 井上 康之
Applicant, Patent owner： 株式会社安川電機
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993018026
Publication number (International publication number)：1994206185
Application date： Jan. 08, 1993
Publication date： Jul. 26, 1994
Summary：

【要約】【構成】ロボットを位置指令Xref と位置フィードバック信号Xfbに基づき位置制御する位置制御手段1と、前記ロボットに取りつけた力センサ7からの力フィードバック信号Fexに基づきインピーダンス制御するインピーダンス制御手段2と、前記インピーダンス制御手段の出力を前記位置指令に加算するする手段3と、前記力フィードバック信号を前記インピーダンス制御手段に入力する前段に開閉手段4とを備える。【効果】開閉手段4をインピーダンス制御手段2の前段に設けたので、閉時にアンプ5への入力信号6がステップ状に急変することなく、スムーズに「位置制御」から「位置制御+インピーダンス制御」に移行できる。

Claim (excerpt)：

ロボットを位置指令と位置フィードバック信号に基づき位置制御する位置制御手段と、前記ロボットに取りつけた力センサからの力フィードバック信号に基づきインピーダンス制御するインピーダンス制御手段と、前記インピーダンス制御手段の出力を前記位置指令に加算する手段と、前記力フィードバック信号を前記インピーダンス制御手段に入力する前段に開閉手段とを備えたことを特徴とするロボット制御装置。

IPC (3)：

B25J 13/00 ,  B25J 9/16 ,  G05D 3/12 305