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J-GLOBAL ID：200903017459510082

果実収穫ロボット

Inventor： 有馬 誠一 ,  近藤 直
Applicant, Patent owner： 井関農機株式会社
Agent (1)： 菅原 弘志
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991354722
Publication number (International publication number)：1993168332
Application date： Dec. 18, 1991
Publication date： Jul. 02, 1993
Summary：

【要約】【目的】 果実収穫ロボットにおいて、視覚装置のカメラ画像の中心と距離センサの走査中心の位置合わせを容易にし、良好な摘果作業が行なえるようにする。【構成】 摘果用ハンド部を3次元方向に移動させ得るマニピュレータと果実を検出する視覚装置を備えた果実収穫ロボットであって、前記視覚装置は、対象物を撮像するカメラと、一定範囲内を垂直および水平に走査して対象物までの距離を測定する距離センサとを備え、前記カメラの画像を前記距離センサの測定結果から得られる処理画像に基づいて収穫物を識別するように構成し、前記マニピュレータにおける所定の1つの可動部を作動させるだけで前記カメラの画像の中心と前記距離センサの走査範囲の中心を合致できるように当該カメラと距離センサを配置すると共に、前記処理画像の中心がマニピュレータ初期姿勢における前記ハンド部の基準点と一致するようにした。

Claim (excerpt)：

摘果用ハンド部を3次元方向に移動させ得るマニピュレータと、果実を検出する視覚装置とを有する果実収穫ロボットであって、前記視覚装置は、対象物を撮像するカメラと、一定範囲内を垂直および水平に走査して対象物までの距離を測定する距離センサとを備え、前記カメラの画像を前記距離センサの測定結果から得られる処理画像に基づいて収穫物を識別するように構成し、前記マニピュレータにおける1つの可動部を作動させるだけで前記カメラの画像の中心と前記距離センサの走査範囲の中心を合致できるように当該カメラと距離センサを配置すると共に、前記処理画像の中心がマニピュレータ初期姿勢における前記ハンド部の基準点と一致するようにしたことを特徴とする果実収穫ロボット。

IPC (3)：

A01D 46/24 ,  A01D 46/00 ,  B25J 13/08

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (2)

• 特開昭60-039279
  
• 特開昭62-179082