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J-GLOBAL ID：200903017477758695

車両位置計測装置及び車両運転者支援装置

Inventor： 清水 誠也
Applicant, Patent owner： 富士通株式会社
Agent (1)： 山谷 晧榮 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991268305
Publication number (International publication number)：1993079848
Application date： Sep. 19, 1991
Publication date： Mar. 30, 1993
Summary：

【要約】【目的】 本発明は、車両位置計測装置及び車両運転者支援装置に関し、車両外に複雑な設備を用いなくても、車両の位置を正確に測定できるようにすることを目的とする。【構成】 車両に搭載され、路面を含む車両周辺の景観を撮像するカメラ1と、カメラ1の出力画像から路面に関する俯瞰画像Oを作成する俯瞰画像作成部2と、車両の走行方向の方位を測定するコンパス3と、コンパス3の出力情報を元に、前記俯瞰画像Oをアフィン変換して、北を垂直軸上方にとった俯瞰画像Tに変換するアフィン変換部4と、地図データベース5と、前記俯瞰画像Tを地図データベース5の情報と比較して、地図上での車両位置を計測する位置計測部6とで構成する。

Claim (excerpt)：

車両に搭載され、路面を含む車両周辺の景観を撮像するカメラ(1)と、カメラ(1)から出力される画像から、路面に関する俯瞰画像(O)を作成する俯瞰画像作成部(2)と、車両の走行方向の方位を計測するコンパス(3)と、コンパス(3)の出力情報を元に、前記俯瞰画像(O)を、アフィン変換(同次座標変換)して、北を垂直軸上方にとった俯瞰画像(T)に変換するアフィン変換部(4)とを設け、該アフィン変換部(4)から、アフィン変換された俯瞰画像(T)を、車両位置計測情報として出力することを特徴とした車両位置計測装置。

IPC (4)：

G01C 21/00 ,  G06F 15/62 380 ,  G08G 1/0969 ,  G09B 29/10