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J-GLOBAL ID：200903017591852189

前方物体認識装置

Inventor： 里中 久志
Applicant, Patent owner： トヨタ自動車株式会社
Agent (1)： 伊東 忠彦
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993305637
Publication number (International publication number)：1995160846
Application date： Dec. 06, 1993
Publication date： Jun. 23, 1995
Summary：

【要約】【目的】 本発明は画像センサによって撮像した画像内に前方物体と推定されるエッジが存在するかを基準に前方物体の有無を判断する前方物体認識装置に関し、エッジの鮮明度より検出したエッジの信頼度を検出することを目的とする。【構成】 車両前方をカメラで撮像する(図4(A))。撮像画像内で先行車両のエッジと推定されるエッジ点(同図中、・)を特定する。水平方向にエッジ点を計数して度数分布を形成し(同図(B))、ピーク度数IYP を求める。垂直方向にエッジ点を計数してピーク点XPL,XPRを求める。水平方向エッジの長さとIYP より信頼度Re=IYP /(XPR-XPL+1)を求める。Reはエッジ内におけるエッジ点の密度、すなわちエッジの鮮明度に相当し、検出したエッジが先行車両であることについての信頼度として把握できる。

Claim (excerpt)：

前方物体を撮像する画像センサと、該画像センサが撮像した画像内において、前方物体のエッジと推定される所定方向エッジを検出するエッジ検出手段と、検出された該所定方向エッジ内で、現実にエッジ点として検出された画素数を計数するエッジ点計数手段と、実質的に前記所定方向エッジの長さを検出するエッジ長検出手段と、該エッジ長検出手段が検出した前記所定方向エッジの長さと、前記エッジ点計数手段が計数したエッジ点との比に基づいて、前記所定方向エッジが前方物体のエッジであることに対する信頼度を演算する信頼度演算手段とを備えることを特徴とする前方物体認識装置。

IPC (4)：

G06T 1/00 ,  B60R 21/00 ,  G01C 3/06 ,  G06T 9/20

FI (2)：

G06F 15/62 380 ,  G06F 15/70 335 Z