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J-GLOBAL ID：200903017973915539
絶対位置決め誤差補正装置
Inventor：
,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
田澤 博昭 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992262789
Publication number (International publication number)：1994043918
Application date： Sep. 07, 1992
Publication date： Feb. 18, 1994
Summary：
【要約】【目的】 高精度に位置決めできる絶対位置決め誤差補正装置を得ることを目的とする。【構成】 幾何学的誤差要因及び非幾何学的誤差要因のすべてあるいは一部を数式モデルで表現した作業座標系における目標位置姿勢を入力とし、関節座標系の関節変位値qを出力とする誤差補正逆変換手段1から該関節変位を入力する誤差補正手段2は、前記誤差補正逆変換手段1において数式モデル化していない誤差要因のみを補正して関節変位補正値Δqを出力し、前記関節変位値qと前記関節変位補正値Δqを目標関節変位値算出手段3に加算して目標関節変位値qd を出力することにより、極めて高精度に絶対位置決め誤差補正を行える。
Claim (excerpt)：
幾何学的誤差要因及び非幾何学的誤差要因のすべてあるいは一部を数式モデルで表現した作業座標系における目標位置姿勢値を入力とし関節座標系の関節変位値を出力とする誤差補正逆変換手段と、前記関節変位値を入力とし、前記誤差補正逆変換手段において数式モデル化していない誤差要因を補正して関節変位補正値を出力とする誤差補正手段と、前記関節変位値と前記関節変位補正値を加算して目標関節変位値を出力する目標関節変位算出手段とを備えたことを特徴とする絶対位置決め誤差補正装置。
IPC (3)：
G05B 19/18
, G05B 13/02
, G05B 19/403
