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J-GLOBAL ID：200903018000898513

無人搬送車の制御方式

Inventor： 伊藤 師丈 ,  田中 浩
Applicant, Patent owner： 株式会社明電舎
Agent (1)： 志賀 富士弥 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997325536
Publication number (International publication number)：1999161335
Application date： Nov. 27, 1997
Publication date： Jun. 18, 1999
Summary：

【要約】【課題】 車体を誘導路からあまり突出させることなく90度スピンターンして誘導路に乗せる。【解決手段】 車体10のホィールベースL及びキャスタ12の軸からスピンターン後の誘導路2までの距離A1からスピンターンのステアリング角度φ(=tan-1(L/A1))を求め、φとLからスピンターンの走行距離D(=πL/(2sinφ))を求めて、ステアリング角度φで走行距離Dとなるようにステアリングモータ及び走行モータを制御してスピンターンする。従来の誘導路2上にキャスタ軸を乗せてその場でスピンターンする場合に比し、誘導路2から車体10をあまり突出させずスピンターンが可能となる。

Claim (excerpt)：

前進走行用センサと演算装置とを搭載し、前輪の走行モータ及びステアリングモータを制御して走行する無人搬送車の制御において車体のホィールベース及び誘導路と後輪との相対位置からスピンターンのステアリング角度と走行距離を計算し、ステアリング角度と走行距離が計算値と一致するようにステアリングモータ及び走行モータを制御してスピンターンすることを特徴とする無人搬送車の制御方式。