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J-GLOBAL ID：200903018102993073
管渠内壁面観測装置
Inventor：
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Applicant, Patent owner：
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Agent (1)：
牧 哲郎 (外3名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995093065
Publication number (International publication number)：1996262332
Application date： Mar. 27, 1995
Publication date： Oct. 11, 1996
Summary：
【要約】【目的】 地中を縦横に走り、かつ傾斜したり蛇行したりする水道管や下水道管など管渠において、暗くて観測が困難な内壁面を正確な位置計測のもとに全面的、連続的に観測できるようにする。【構成】 スキャナ4を管渠1内に挿入し、制御装置8からの指示で移動装置5の走行部5aを駆動してスキャナ4を管渠1内の中心軸線bに沿って移動させる。距離センサ6は、ケーブル11の繰出し量でスキャナ4の移動距離を計測し、姿勢センサ7は3軸のジャイロによりスキャナ4の姿勢をロール角、ピッチ角、ヨー角で計測する。スキャナ4の移動に伴って変位するこれらの距離データと姿勢データは逐次ケーブル11を介して地上の制御装置8へ送られ、スキャナ4が出力する画像データと合わせて管渠1の内壁面1aの連続展開画像を作成する。
Claim (excerpt)：
管渠内壁面全周を照射して得られる反射光を受光して光電変換し管渠内壁面の画像データを出力するスキャナと、前記スキャナを管渠の中心軸線に沿うように支持して管渠内を移動する移動手段と、前記スキャナの移動距離を計測して距離データを出力する距離計測手段と、前記スキャナの3軸の傾きを計測して姿勢データを出力する姿勢計測手段と、前記画像データと前記距離データと前記姿勢データを同期させて記録する記録手段と、前記姿勢データが示す画像開始の起点を揃えて前記画像データを連続的に配列し管渠内壁面の連続展開画像を作成して表示する連続展開画像作成表示手段と、前記距離データと前記姿勢データにより前記スキャナの3次元移動軌跡画像を作成して表示する3次元移動軌跡画像作成表示手段と、を備えてなる管渠内壁面観測装置。
IPC (4)：
G02B 23/24
, E03F 7/00
, E03F 9/00
, G01N 21/88
G02B 23/24 C
, E03F 7/00
, E03F 9/00
, G01N 21/88
