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J-GLOBAL ID：200903018191318589
リンク機構解析装置およびリンク機構関節データ演算装置
Inventor：
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Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
山田 正紀
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996067819
Publication number (International publication number)：1997190467
Application date： Mar. 25, 1996
Publication date： Jul. 22, 1997
Summary：
【要約】【課題】本発明は、機構設計用CADシステムを用いて作成されたリンク機構の動作シミュレーションを行うことによりそのリンク機構の機構解析を行うリンク機構解析装置および機構解析に必要な関節データを生成するリンク機構関節データ演算装置に関し、関節データの生成およびリンク機構の機構解析を簡単な操作で実現する。【解決手段】立体関節マークを、その位置、姿勢を調整して配置することで関節データの生成に必要なデータを入力し、各種リンク機構モデルについて順運動学および逆運動学を予め解いて記憶させておき、GUIを用いて所望のリンク機構モデルを選択して被解析用リンク機構と対応づけ、駆動量(あるいは駆動力)を入力して、予め記憶して置いた順運動学、逆運動学(あるいは動力学)を数値的に解いてその結果を表示する。
Claim (excerpt)：
リンクおよび関節を有する複数種類のリンク機構モデルそれぞれについての順運動学の解析的解法、および該複数種類のリンク機構モデルそれぞれについての該リンク機構モデルの有するリンクおよび関節それぞれを該リンク機構モデルを駆動する駆動源としたときの逆運動学の解析的解法が記述されたファイルを記憶するファイル記憶手段、リンクおよび関節を有する被解析用リンク機構の三次元形状を表わす形状データと、該被解析用リンク機構を構成するリンクおよび関節の結合関係を表わすパラメータおよび該パラメータのパラメータ値が記述された関節データとを入力するデータ入力手段、前記複数種類のリンク機構のモデルの中から、前記データ入力手段により入力された形状データにより表わされる三次元形状に対応するリンク機構モデルを選択するための第1の操作子、前記データ入力手段により入力された形状データにより表わされる三次元形状を有する被解析用リンク機構を駆動する駆動源を指定する第2の操作子、前記第2の操作子の操作により指定された駆動源の駆動量を入力する第3の操作子、および前記データ入力手段により入力された関節データに含まれる前記パラメータ値および前記第3の操作子の操作により入力された駆動量を代入して、前記第1の操作子の操作により選択されたリンク機構モデルに対応する順運動学の解析的解法、および、前記第2の操作子の操作により指定された前記被解析用リンク機構の駆動源に対応する逆運動学の解析的解法を数値的に解く演算手段を備えたことを特徴とするリンク機構解析装置。
IPC (2)：
FI (3)：
G06F 15/60 612 A
, F16H 21/00
, G06F 15/60 612 L
