ステレオ画像を用いた道路平面領域並びに障害物検出方法

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Agent (5)：安形雄三 , 五十嵐貞喜 , 北野進 , 石井明夫 , 星公弘
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2004023493
Publication number (International publication number)：2005217883
Application date： Jan. 30, 2004
Publication date： Aug. 11, 2005
Summary：

【課題】車載カメラからのステレオ画像を利用して走行可能な平面領域及び障害物を検出する道路平面領域並びに障害物検出方法を提供する。【解決手段】道路面に対する射影変換行列を動的に推定するステップと、前記射影変換行列を用いて走行可能な平面領域を抽出するステップと、前記射影変換行列を分解することにより道路面の傾きを算出するステップと、前記道路面の傾きを基にVPP画像を生成するステップと、前記VPP画像上で前記走行可能な平面領域と自車輌の位置と方向を提示するステップと、前記VPP画像上で前記走行可能な平面領域より自車輌から障害物までの方向別距離を算出するステップと、前記VPP画像上で前記走行可能な平面領域より自車輌から障害物までの方向別相対速度を算出するステップと、前記VPP画像に前記走行可能な平面領域を重ね合わせて表示すると共に、前記方向別距離と前記方向別相対速度情報を表示するステップとを有する。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

自動車に搭載される撮像手段によって撮影された、基準画像と参照画像から構成されるステレオ動画像のみを利用して、走行可能な道路平面領域及び道路面上に存在する全ての障害物を検出できるようにしたステレオ画像を用いた道路平面領域並びに障害物検出方法であって、道路面に対する射影変換行列を動的に推定する第1のステップと、第1のステップで求まった前記射影変換行列を用いて、走行可能な平面領域を抽出する第2のステップと、第1のステップで求まった前記射影変換行列を分解することにより道路面の傾きを算出する第3のステップと、第3のステップで算出された前記道路面の傾きを基に道路面を上方から見た仮想投影面画像を生成する第4のステップと、第4のステップで生成された前記仮想投影面画像の上で、前記走行可能な平面領域と自車輌の位置と方向を算出する第5のステップと、を有することを特徴とするステレオ画像を用いた道路平面領域並びに障害物検出方法。

IPC (7)：

H04N7/18 , B60R1/00 , B60R21/00 , G06T1/00 , G06T7/20 , G06T7/60 , G08G1/16

FI (10)：

H04N7/18 J , H04N7/18 K , B60R1/00 A , B60R21/00 622T , B60R21/00 624C , G06T1/00 315 , G06T1/00 330A , G06T7/20 B , G06T7/60 180B , G08G1/16 C

F-Term (43)：

5B057AA16 , 5B057BA02 , 5B057CA08 , 5B057CA13 , 5B057CA16 , 5B057CB06 , 5B057CB13 , 5B057CB16 , 5B057CE05 , 5B057DA07 , 5B057DA08 , 5B057DB03 , 5B057DB08 , 5B057DB09 , 5B057DC02 , 5B057DC08 , 5B057DC19 , 5B057DC32 , 5C054CC05 , 5C054CH01 , 5C054EA01 , 5C054EA05 , 5C054FA00 , 5C054FC11 , 5C054FD01 , 5C054FE13 , 5C054GB12 , 5C054HA30 , 5H180AA01 , 5H180CC04 , 5H180LL01 , 5H180LL04 , 5L096AA06 , 5L096AA09 , 5L096BA04 , 5L096CA04 , 5L096DA02 , 5L096FA03 , 5L096FA38 , 5L096FA66 , 5L096FA67 , 5L096GA08 , 5L096HA04

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