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J-GLOBAL ID：200903018302861554
産業用ロボットの加速度変化を利用した制御方法
Inventor：
,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
曽々木 太郎
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992273673
Publication number (International publication number)：1994099371
Application date： Sep. 17, 1992
Publication date： Apr. 12, 1994
Summary：
【要約】 (修正有)【目的】 非常に小さな動作遅れにより、しかも高精度で駆動されているロボットの異常をすばやく検出できる産業用ロボットの制御方法を提供する。【構成】 本発明の制御方法は、所定周期によりロボットの位置を検出する手順と、前記により検出されたロボットの最新位置とその直前の検出位置とによりロボットの速度を算出する手順と、前記により算出されたロボットの最新の速度とその直前の算出速度とによりロボットの加速度を算出する手順と、前記算出された加速度に対応した許容位置偏差を求める手順と、ロボットの最新の位置と目標位置とにより、ロボットの最新の位置偏差を求める手順と、最新の位置偏差が前記許容位置偏差内であるか否かに応じて、ロボットへの指示を異ならしめる手順とを含んでいるものである。
Claim (excerpt)：
所定周期によりロボットの位置を検出する手順と、前記により検出されたロボットの最新位置とその直前の検出位置とによりロボットの速度を算出する手順と、前記により算出されたロボットの最新の速度とその直前の算出速度とによりロボットの加速度を算出する手順と、前記算出された加速度に対応した許容位置偏差を求める手順と、ロボットの最新の位置と目標位置とにより、ロボットの最新の位置偏差を求める手順と、最新の位置偏差が前記許容位置偏差内であるか否かに応じて、ロボットへの指示を異ならしめる手順とを含んでいることを特徴とする産業用ロボットの制御方法。
IPC (4)：
B25J 9/10
, B25J 13/00
, G05B 19/19
, G05D 3/00
