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J-GLOBAL ID：200903018430966466
ロボットの位置誤差検出方法及びその装置
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
佐藤 強
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997111283
Publication number (International publication number)：1998301609
Application date： Apr. 28, 1997
Publication date： Nov. 13, 1998
Summary：
【要約】【課題】 基準座標系とロボット座標系とのずれ及びロボット座標系の歪みの検出をも可能とすると共に、汎用性を高める。【解決手段】 基準座標系による位置座標Ki,j が既知の円形穴を格子状に有するマスター治具を作業領域の所定位置にセットし、タッチセンサをロボットのハンドに把持させる(P1)。各円形穴の位置をタッチセンサを用いて測定し、ロボット座標系による中心位置座標Ri,j を求める(P2,P3)。タッチセンサの回転軸回りの角度を変更して所定の円形穴の位置座標を測定し、芯ずれ量Sを求める(P4)。マスター治具にタッチセンサを取付けると共に、ハンドに円柱状のマスターワークを把持させ、タッチセンサの位置を測定する動作を、二姿勢において実行し、ハンド誤差Hを求める(P5)。演算により、基準座標系に対するロボット座標系のずれ(F)及び歪みEi,j 、並びにハンド誤差Hを求め、補正された位置座標R′′を求める(P6〜P11)。
Claim (excerpt)：
アーム先端のフランジ部に取付けられたハンドを、ロボットコントローラにより、ロボット座標系で示される任意の位置に自在に移動させて所定の作業を実行するロボットにおける、前記ロボットによる作業が行われる作業領域に設定される基準座標系と、前記ロボット座標系とのずれに伴う前記ロボットの位置誤差を検出するための方法であって、前記作業領域に、前記基準座標系による位置座標が既知の円形穴あるいは円柱からなる複数の測定対象を配列状に有するマスター治具を配置すると共に、前記ロボットのフランジ部又はハンドにタッチセンサを取付けた状態で、前記タッチセンサを移動させて前記測定対象に接触させてその位置座標を取込む測定動作を、前記各測定対象に対して順次実行させることにより、前記各測定対象のロボット座標系による位置座標を測定する測定行程と、この測定行程において測定された前記各測定対象の測定位置座標と、前記各測定対象の基準座標系による既知の位置座標とから、前記基準座標系に対するロボット座標系のずれ及び歪みを求める検出行程とを含むことを特徴とするロボットの位置誤差検出方法。
IPC (3)：
G05B 19/18
, B25J 9/22
, B25J 13/08
G05B 19/18 A
, B25J 9/22 Z
, B25J 13/08 Z
