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J-GLOBAL ID：200903018719250159

認識対象物体の位置姿勢認識装置および位置姿勢認識方法

Inventor： 田村 尉 ,  風間 久 ,  岡本 恭一
Applicant, Patent owner： 東京電力株式会社 ,  株式会社東芝
Agent (1)： 鈴江 武彦
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995339226
Publication number (International publication number)：1997178426
Application date： Dec. 26, 1995
Publication date： Jul. 11, 1997
Summary：

【要約】【目的】円柱や円錐形状の対象物の画像から3次元的位置と姿勢を測定することができるようにする。【構成】特定形状の認識対象物体を撮像した画像からその認識対象物体の画像特徴を抽出する画像特徴抽出手段3と、前記特定形状の認識対象物体の3次元モデルを保有し、この3次元モデルの投影像を算出すると共に、当てはまり判断手段の判別した当てはまり程度に基づいて3次元モデルの3次元的位置姿勢を修正して前記認識対象物体と比較照合するための投影像を得るモデル投影像生成手段6と、前記画像特徴と前記投影像を照合比較して当てはまりの程度を判別する当てはまり判断手段7と、当てはまり程度の最良の3次元モデル投影像の位置・姿勢情報をモデル投影像生成手段より得て出力する出力手段9とを具備する。

Claim (excerpt)：

特定形状の認識対象物体を撮像した画像を入力する入力手段と、前記特定形状の認識対象物体の3次元モデルを保有し、この3次元モデルの投影像を算出すると共に、当てはまり程度を示す情報に基づいて3次元モデルの3次元的位置姿勢を修正して前記認識対象物体と比較照合するための投影像を得るモデル投影像生成手段と、前記入力手段から得た画像から、また前記モデル投影像生成手段にて得た投影像からその認識対象物体の画像特徴を抽出する画像特徴抽出手段と、この画像特徴抽出手段により得られた認識対象物体の画像特徴と、前記モデル投影像生成手段により得られた投影像を照合比較して当てはまりの程度を判別し、前記当てはまり程度を示す情報を得る当てはまり判断手段と、この当てはまり判断手段の判別した前記当てはまり程度の最良の3次元モデル投影像の位置・姿勢情報を、前記モデル投影像生成手段より得て出力する出力手段と、を具備することを特徴とする認識対象物体の位置姿勢認識装置。

IPC (4)：

G01B 11/00 ,  G01B 11/26 ,  G01C 15/00 ,  G06T 7/00

FI (5)：

G01B 11/00 H ,  G01B 11/26 H ,  G01C 15/00 A ,  G06F 15/62 415 ,  G06F 15/70 320