移動物体の認識装置及び認識方法

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：梁瀬右司 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001379497
Publication number (International publication number)：2003179916
Application date： Dec. 13, 2001
Publication date： Jun. 27, 2003
Summary：

【要約】【課題】マッチング処理を必要としないスペースカービング法を走行する車両に搭載した撮像手段による撮像画像にも適用でき、追い越し車両を認識可能にする認識装置及び方法を提供する。【解決手段】CPUにより連続するフレーム画像からオプティカルフローを導出し、ある基準時からの自車の進行量をゼロと仮定したときの撮像範囲内に、オプティカルフローの水平成分及び自車の水平移動量に基づくシフト量だけ各フレーム画像それぞれの画素をシフトしてシフトフレーム画像を形成し、実際のフレーム画像を得るときの自車の進行位置R1,R2,R3,R4,...それぞれにおけるCCDカメラから各シフトフレーム画像中の追い越し車両候補までの距離L1,L2,L3,L4...を算出し、オプティカルフローから探索した結果と、スペースカービングの手法を適用した結果とを融合して追い越し車両の存在を認識する。

Claim (excerpt)：

走行中に自車に搭載した撮像手段により自車後側方を撮像し、得られた画像を処理して自車が走行中の車線と隣接する車線を自車方向に接近してくる追い越し車両を認識する移動物体の認識装置において、撮像手段により自車後側方を撮像して得られる所定時間相前後した2つのフレーム画像中における同一点の動きを表わすオプティカルフローを導出し、自車の移動量及び前記オプティカルフローに基づき、前記追い越し車両候補を静止したものと仮定し、異なる自車位置での前記フレーム画像を処理してスペースカービングの手法を適用し、前記オプティカルフローの大きさ及び方向から追い越し車両候補を探索した結果と、スペースカービングの手法を適用した結果とを融合する手段を備えていることを特徴とする移動物体の認識装置。

IPC (8)：

H04N 7/18 , B60R 1/00 , B60R 21/00 621 , B60R 21/00 628 , G03B 15/00 , G06T 1/00 330 , G06T 7/20 , G08G 1/16

FI (9)：

H04N 7/18 K , H04N 7/18 J , B60R 1/00 A , B60R 21/00 621 C , B60R 21/00 628 E , G03B 15/00 S , G06T 1/00 330 B , G06T 7/20 B , G08G 1/16 C

F-Term (35)：

5B057AA16 , 5B057BA02 , 5B057DA06 , 5B057DA15 , 5B057DB02 , 5B057DB09 , 5B057DC03 , 5B057DC30 , 5B057DC32 , 5C054CC05 , 5C054CG06 , 5C054EA05 , 5C054FC01 , 5C054FC13 , 5C054FC15 , 5C054FE09 , 5C054FF03 , 5C054FF06 , 5C054HA30 , 5H180CC04 , 5H180FF33 , 5H180LL02 , 5H180LL04 , 5H180LL07 , 5H180LL08 , 5L096AA06 , 5L096BA04 , 5L096CA04 , 5L096CA14 , 5L096DA02 , 5L096DA03 , 5L096FA66 , 5L096FA69 , 5L096HA04 , 5L096JA28

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