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J-GLOBAL ID：200903018924596394

無人走行車の走行制御方法

Inventor： 酒井 聰 ,  副島 信彦
Applicant, Patent owner： 株式会社富士通ゼネラル
Agent (1)： 大原 拓也
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994173480
Publication number (International publication number)：1996016243
Application date： Jun. 30, 1994
Publication date： Jan. 19, 1996
Summary：

【要約】 (修正有)【目的】 異なる領域に移行して異なる領域での作業を確実に行える無人走行車を提供する。【構成】 通路側壁面と自己の間の距離を検出する前方センサ11aおよび側方センサ14a,14bと、検出した検出値に応じて通路側壁面に対する自己の位置を判断するCPU20とを有し、判断した自己の位置に応じて少なくとも2つの走行領域を自立的に走行する無人走行車において、上記CPU20はさらに、1つの領域から他の領域に走行領域を移行する際に、上記センサ11a,14a,14bによって検出された前方の壁面までの距離に応じて回転半径と、直進すべき距離を決定し、その壁面に当接することなく移行が完了するように構成した。

Claim (excerpt)：

通路側壁面と自己の間の距離を検出する距離検出手段と、同距離検出手段によって検出した検出値に応じて通路側壁面に対する自己の位置を判断する判断手段とを有し、その判断結果に応じて少なくとも2つの走行領域を自立的に走行する無人走行車において、1つの領域から他の領域に走行領域を移行する際に、上記距離検出手段によって検出された前方の壁面までの距離に応じて回転半径を決定する回転半径決定手段と、同回転半径決定手段によって決定された回転半径に応じて直進すべき距離を決定する直進距離決定手段とを備え、壁面に当接することなく、1つの領域から他の領域への移行が完了するようにしたことを特徴とする無人走行車の走行制御方法。