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J-GLOBAL ID：200903018941252259

多関節アームロボット

Inventor： 平出 健志
Applicant, Patent owner： 富士通株式会社 ,  富士通ヴィエルエスアイ株式会社
Agent (1)： 恩田 博宣
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993208066
Publication number (International publication number)：1995060668
Application date： Aug. 23, 1993
Publication date： Mar. 07, 1995
Summary：

【要約】【目的】本発明は駆動制御部を小型化し得る多関節アームロボットを提供することを目的とする。【構成】多関節アームロボットは第一のモータ9で駆動される第一の出力軸2と、第二のモータ19で駆動される第二の出力軸12と、出力軸2,12の回転に基づいて伸縮及び旋回動作を行う多関節のアーム22,23,24と、モータ9と出力軸2との間に介在される第一のトルクリミッタ42と、モータ19と出力軸12との間に介在される第二のトルクリミッタ44と、モータ9,19をパルス信号で駆動する制御装置45とが備えられる。第二のトルクリミッタ44の設定トルクは、第一のトルクリミッタ42の設定トルクより小さく、第二の出力軸12には第二のトルクリミッタ44のトルクスリップを検出して、制御装置45にトルクスリップ検出信号ARを出力する検出装置52が接続される。

Claim (excerpt)：

第一のモータ(9)で回転駆動される第一の出力軸(2)と、第二のモータ(19)で回転駆動される第二の出力軸(12)と、前記第一の出力軸(2)と第二の出力軸(12)の回転に基づいて伸縮及び旋回動作を行う多関節のアーム(22,23,24)と、前記第一のモータ(9)と第一の出力軸(2)との間に介在される第一のトルクリミッタ(42)と、前記第二のモータ(19)と第二の出力軸(12)との間に介在される第二のトルクリミッタ(44)と、前記第一及び第二のモータ(9,19)をパルス信号で駆動する制御装置(45)と、を備えた多関節アームロボットであって、前記第二のトルクリミッタ(44)の設定トルクは前記第一のトルクリミッタ(42)の設定トルクより小さくし、前記第二のトルクリミッタ(44)には過負荷による該第二のトルクリミッタ(18)のトルクスリップを検出して、前記制御装置(45)にトルクスリップ検出信号(AR)を出力する検出装置(52)を接続したことを特徴とする多関節アームロボット。

IPC (2)：

B25J 13/00 ,  B25J 9/06