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J-GLOBAL ID：200903019035818241

ロボット装置

Inventor： 畑瀬 勉
Applicant, Patent owner： 富士通株式会社
Agent (1)： 井桁 貞一
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1998254968
Publication number (International publication number)：2000084880
Application date： Sep. 09, 1998
Publication date： Mar. 28, 2000
Summary：

【要約】【課題】 本発明は、ロボット装置の非稼動時に低消費電力化を図り、且つ、再稼動時の作業開始時に支障をきたすことのないロボット装置を実現することを目的とする。【解決手段】 ロボット装置の非稼動開始時には、電源をスイッチ手段によってON状態からOFF状態とし、次の稼動時まで関節駆動用のモータのサーボ制御を行わない状態を維持し続ける。次の稼動時には、OFF状態からON状態とし、非稼動開始時のOFF状態とする直前の各関節の位置データ、即ち、保持位置データを目標値に関節駆動手段1〜6を駆動して、マニピュレータの関節をOFF状態とする直前の位置に戻すように構成したものである。

Claim (excerpt)：

関節を有するマニピュレータと、関節を駆動する関節駆動手段と、関節駆動手段の電源をON/OFFするスイッチ手段と、関節の位置を検出する関節位置検出手段と、稼動状態時に前記関節駆動手段を制御して前記マニピュレータに所定の動作をさせると共に、非稼動開始時には前記スイッチ手段によって、ON状態からOFF状態とする直前の前記関節位置検出手段からの位置データを保持位置データとして保持する手段を有する関節制御手段と、を備え、前記関節制御手段からの指示に基づき、非稼動開始時は、前記スイッチ手段によってON状態からOFF状態とし、稼動開始時には、前記スイッチ手段によってOFF状態からON状態とし、前記保持位置データに基づいて、前記マニピュレータの関節を、OFF状態とする直前の位置に戻すことを特徴とするロボット装置。

F-Term (3)：

3F059AA20 ,  3F059BA02 ,  3F059DD01