走行装置及びその制御方法

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (2)：角田芳末 , 磯山弘信
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2004354421
Publication number (International publication number)：2006160082
Application date： Dec. 07, 2004
Publication date： Jun. 22, 2006
Summary：

【課題】障害物の回避を良好に行うことができるようにする。【解決手段】各距離センサ301〜304、301s〜304sの出力が距離計測器320に供給され、この計測器320で計測された距離Ld、Ldsと、旋回レバー310からのレバー角度の信号が中央制御装置330に供給される。そして中央制御装置330では、ジャイロセンサ、加速度センサ等の姿勢センサ回路340の出力信号と共に演算によりモータ駆動制御信号が形成される。この駆動信号がモータ制御装置351、352に供給されてモータ361、362が駆動され、これらの駆動力が減速機371、372を介してタイヤ381、382に伝達される。また、モータ361、362には二次電池電源回路390からの電源電圧が供給されると共に、これらのモータ361、362で発生される回生電力が回生コンデンサ391に蓄えられる。【選択図】図4

Claim (excerpt)：

複数の車輪を独立に駆動する手段と、前記複数の車輪を連結する筐体とを有し、前記筐体には搭乗者の重心の移動を検出する手段が設けられて、前記検出された重心の移動の情報に従って前記複数の車輪の回転数をそれぞれ設定して走行を行う走行装置であって、前記重心位置の前後の移動に応じて走行の加減速が行われ、前記重心位置の左右の移動に応じて旋回走行が行われると共に、前記筐体の前後または左右に距離センサを実装し、前記距離センサからの距離信号によりブレーキ制動または旋回を行う設定により障害物の衝突を回避する制御手段を有することを特徴とする走行装置。

IPC (4)：

B62K 3/00 , B60L 15/20 , B62K 17/00 , G08G 1/16

FI (4)：

B62K3/00 , B60L15/20 S , B62K17/00 , G08G1/16 C

F-Term (39)：

3D012BB02 , 5H115PA01 , 5H115PA08 , 5H115PC06 , 5H115PG04 , 5H115PI16 , 5H115PI29 , 5H115PO02 , 5H115PO07 , 5H115PO17 , 5H115PU01 , 5H115PV01 , 5H115QE04 , 5H115QE06 , 5H115QE15 , 5H115QE20 , 5H115QI04 , 5H115QN03 , 5H115QN05 , 5H115QN06 , 5H115QN22 , 5H115QN23 , 5H115SE03 , 5H115SF01 , 5H115SF30 , 5H115SJ12 , 5H115SJ13 , 5H115SJ14 , 5H115SJ15 , 5H115TB10 , 5H115TO02 , 5H115TO07 , 5H115TO10 , 5H115TO16 , 5H115TO21 , 5H115TO23 , 5H115TO30 , 5H180LL01 , 5H180LL09

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (1)

米国特許第6288505号明細書

Cited by examiner (5)

人用移動機器とその制動方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2003-070651 Applicant：松下電工株式会社
自走式掃除機
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2003-123217 Applicant：シャープ株式会社
重心移動により操舵可能な車両
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2003-148042 Applicant：ソニー株式会社

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