障害物検出装置

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：有我軍一郎
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001232674
Publication number (International publication number)：2003044996
Application date： Jul. 31, 2001
Publication date： Feb. 14, 2003
Summary：

【要約】【課題】立体物を単眼カメラで識別する障害物検出装置を提供すること。【解決手段】車両などの移動に伴って、少しずつ撮影位置が異なる画像を撮影する画像入力手段1によって入力された複数枚の画像から、路面を識別する平面領域識別手段14と、路面上の特徴点を抽出する特徴点抽出手段5と、前記特徴点抽出手段5によって抽出した路面上の前記特徴点の動きを検出する動き検出手段6と、前記路面上の特徴点の移動量を計算する移動量計算手段7と、この移動量に従って前記複数枚の画像の対応する前記路面上の特徴点を重ね合わせるときに、路面上にない立体物の路面からの浮き上がりが大きくし、重ね合わせたときの差分が大きいものを際立たせるぼかし画像生成手段9とを備え、前記差分画像生成手段9によって生成された差分画像の差分値に基づいて障害物の位置を検出する障害物検出手段13により、障害物を識別する。

Claim (excerpt)：

車両上に搭載され、所定の時間間隔で車両周辺の画像を撮影し、前記撮影した画像を画像処理可能な画像データとして入力する画像入力手段と、所定の時点で撮影した前記画像データを保持する第1の画像保持手段と、前記所定の時間間隔をおいて撮影した前記画像データを保持する第2の画像保持手段と、前記第1の画像保持手段の保持する画像データを撮影した時点から、前記第2の画像保持手段の保持する画像データを撮影した時点まで、車両が移動した移動量を保持する移動量保持手段と、前記第1の画像保持手段の保持する画像データに、前記移動量保持手段の保持する前記移動量に応じた画像処理を加える画像変換手段と、この画像変換手段によって画像処理された前記第1の画像保持手段の保持する前記画像データと前記第2の画像保持手段の保持する画像データとにぼかし画像処理を加えるぼかし画像生成手段と、このぼかし画像生成手段によってぼかし画像処理された画像データを保持する第1のぼかし画像保持手段および第2のぼかし画像保持手段と、前記第1のぼかし画像保持手段の保持する画像データと前記第2のぼかし画像保持手段の保持する画像データの差分画像データを生成する差分画像生成手段と、この差分画像生成手段によって得られた差分画像データから障害物の位置を検出する障害物位置検出手段を備えたことを特徴とする障害物検出装置。

IPC (14)：

G08G 1/16 , B60R 1/00 , B60R 21/00 621 , B60R 21/00 622 , B60R 21/00 624 , B60R 21/00 626 , B60R 21/00 , B60R 21/00 628 , G06T 1/00 330 , G06T 7/20 100 , G06T 7/60 150 , G08G 1/00 , H04N 7/18 , G08G 1/09

FI (16)：

G08G 1/16 C , B60R 1/00 A , B60R 21/00 621 C , B60R 21/00 622 F , B60R 21/00 624 C , B60R 21/00 626 C , B60R 21/00 626 G , B60R 21/00 628 B , B60R 21/00 628 C , B60R 21/00 628 D , G06T 1/00 330 A , G06T 7/20 100 , G06T 7/60 150 B , G08G 1/00 J , H04N 7/18 J , G08G 1/09 H

F-Term (51)：

5B057AA16 , 5B057BA02 , 5B057CA08 , 5B057CA12 , 5B057CA16 , 5B057CB08 , 5B057CB12 , 5B057CB16 , 5B057CC01 , 5B057CE04 , 5B057CE08 , 5B057DA07 , 5B057DB02 , 5B057DB09 , 5B057DC05 , 5C054AA01 , 5C054CA04 , 5C054CE15 , 5C054CG06 , 5C054CH01 , 5C054EA01 , 5C054EA07 , 5C054ED07 , 5C054ED14 , 5C054EF06 , 5C054EG06 , 5C054FC01 , 5C054FC15 , 5C054FE09 , 5C054GA04 , 5C054GB12 , 5C054GB15 , 5C054HA30 , 5H180AA01 , 5H180BB04 , 5H180CC04 , 5H180EE11 , 5H180FF05 , 5H180FF22 , 5H180FF27 , 5H180FF32 , 5H180LL01 , 5L096AA06 , 5L096BA04 , 5L096CA05 , 5L096DA01 , 5L096DA03 , 5L096EA06 , 5L096FA09 , 5L096GA08 , 5L096HA02

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