アーム駆動装置

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995061789
Publication number (International publication number)：1996141961
Application date： Feb. 24, 1995
Publication date： Jun. 04, 1996
Summary：

【要約】【目的】動作の教示時には、位置あるいは速度と力とを共に教示して記憶することができ、動作の再現実行時には、教示したデータにしたがって位置あるいは速度と力の制御を共に行うことができるようにする。【構成】力センサを2個用いて操作力と外力とをそれぞれ計測してこれらの力に対する力制御系を構成し、教示データとして、?@運動の指令値と外力との2つ、あるいは、?A動作の再現実行時に用いる動特性モデルと外力のみによる運動指令値と前記?@での運動指令値とから計算した新たな運動指令値、およびその動特性モデルとの2つを記憶することで動作を教示し、動作の再現実行時には教示データを用いて力制御を行う。

Claim (excerpt)：

アームを直接操作するため操作者がかける第1の力を検出する第1の力検出器と、対象物あるいは前記操作者の肢体にアームがかける第2の力を検出する第2の力検出器とを備え、教示時にこれらの両方の力をもとにした力制御系によってサーボ・コントローラへの位置あるいは速度あるいはその両方の運動指令値を変化させることによってアームの位置あるいは速度あるいはその両方を変化させながら、前記操作者がアームの動作を直接教示してその動作を記憶し、その後、記憶した教示動作に従って動作の再現実行を行うアーム駆動装置において、記憶する教示データは、前記第2の力検出器の検出値と、前記サーボ・コントローラへの位置あるいは速度あるいはその両方の運動指令値とし、動作の再現実行時には、動作の再現実行時に対象物あるいは操作者の肢体にアームがかける第3の力を前記第2の力検出器にて検出し、前記教示データとして記憶していた第2の力と前記第3の力の値をもとにした力制御系によってサーボ・コントローラへの位置あるいは速度あるいはその両方を変化させる運動指令値と、前記教示データとして記憶していた位置あるいは速度あるいはその両方の運動指令値とをそれぞれ計算し、これらの運動指令値から新たな運動指令値を作成し、サーボ・コントローラへの位置あるいは速度あるいはその両方の指令としてアームを動作させるようにしたことを特徴とするアーム駆動装置。

IPC (3)：

B25J 9/22 , B25J 13/08 , A61H 1/02

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (1)

直接教示方式ロボット
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平4-107901 Applicant：日本電信電話株式会社

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