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J-GLOBAL ID：200903019441874187
ロボットの歩行脚装置
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
塚本 正文 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994100639
Publication number (International publication number)：1995285085
Application date： Apr. 14, 1994
Publication date： Oct. 31, 1995
Summary：
【要約】【目的】 重量当りの出力が大きく、かつ高負荷時にも動作速度が低下せず、また複雑な動作が可能で、さらに接地部が一定な、したがって経済性及び操作性に優れたロボットの歩行脚装置を図る。【構成】 二等辺三角形の各頂点にそれぞれ配設された球状接地部材2,3,3を板ばね状部材4で接合してなる球面軸受関節付足部5を3組の油圧等シリンダ6,7,7で上下搖動及び捩り動作可能に構成された踵・足機構部1と、円盤状自在部材付膝関節部材9にそれぞれ上下部各前後1対的に配設された1脚当り4組の油圧等シリンダ10〜13で臑部材30を後方広角度屈折可能に構成された膝機構部8等と、上記各機構部を協働的に作動させる自動制御機22とを具えたこと。
Claim (excerpt)：
複数の歩行脚を有するロボットにおいて、二等辺三角形の各頂点にそれぞれ配設された球状接地部材を板ばね状部材で接合してなる球面軸受関節付足部を3組の油圧等シリンダで上下搖動及び捩り動作可能に構成された踵・足機構部と、円盤状自在部材付膝関節部材にそれぞれ上下部各前後1対的に配設された1脚当り4組の油圧等シリンダで臑部材を後方広角度屈折可能に構成された膝機構部と、円盤状自在部材付股関節部材にそれぞれ上下部各前後1対的に配設された1脚当り4組の油圧等シリンダで大腿部材をそれぞれ前方広角度屈折,後方微小角度屈折可能にするとともに上記円盤状自在部材付股関節部材を別の4 組の油圧等シリンダでそれぞれ鉛直面内回動,水平面内回動可能に構成された股機構部と、上記各機構部を協働的に作動させる自動制御機とを具えたことを特徴とするロボットの歩行脚装置。
IPC (2)：
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