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J-GLOBAL ID：200903019531228349
対象物の追従認識装置
Inventor：
,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
亀井 弘勝 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993306725
Publication number (International publication number)：1995162846
Application date： Dec. 07, 1993
Publication date： Jun. 23, 1995
Summary：
【要約】【目的】車両に搭載された車載カメラ11で車両の周囲を撮像し、撮像された画像に基づいて道路の周辺の物体を効率よく追従認識することができる追従認識装置を提供する。【構成】車両の周辺に存在する各認識対象物に対応して特定点という概念を導入し、その特定点の情報をメモリ17に登録しておき、車両の走行等に基づく特定点の空間的な位置の変化を予測し、この近傍の誤差範囲の内に、後の画面で、同一の特定点が存在するかどうかを判定する。
Claim (excerpt)：
車両に搭載された車載カメラで車両の周囲を撮像し、撮像された画像に基づいて車両が走行する道路周辺の物体を追従認識するための装置であって、車載カメラによって車両の前方又は後方を撮像して、処理周期ごとにディジタル画像信号に変換する画像処理手段と、画像処理手段から得られる変換画像に基づいて、画面内の1つ又は複数の認識対象物の輪郭を抽出し、各認識対象物に対応して、その位置が決まれば認識対象物の位置がほぼ決定されるという1つ又は複数の特定点の画面上の座標を決定し、特定点の周辺の画像の特徴とともにメモリに登録する登録手段と、画面上の座標が決定され登録手段により登録された特定点の座標を、車両が走行している道路に対する車載カメラの姿勢パラメータを用いて、特定点の空間的な位置に変換する空間座標変換手段と、空間座標変換手段により変換された特定点の空間的な位置と、各種センサからの信号に基づいて車両の位置を検出する位置検出処理装置の出力データに含まれる車両の走行距離データと方位データとから、後の処理周期における特定点の空間的な位置を予測し、この位置に対応する特定点の画面上の座標を推定する推定手段と、画像処理手段から、後の処理周期における変換画像が得られた場合に、推定手段により推定された画面上の座標の周辺の誤差範囲内で、同一の特定点が存在するかどうかを、特定点の周辺の画像の特徴に基づき判定する判定手段とを備え、判定手段により同一の特定点が存在すると判定された場合は、その特定点の空間的な位置を求めることにより認識対象物を追従し、判定手段により同一の特定点が、当該認識対象物について存在しないと判定された場合は、当該認識対象物に対応する登録を抹消することを特徴とする対称物の追従認識装置。
IPC (4)：
H04N 7/18
, B60K 31/00
, B60R 21/00
, G06T 7/20
