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J-GLOBAL ID：200903019550816200
工業用ロボットによる治工具自動交換方法
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
田代 烝治
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993112789
Publication number (International publication number)：1994320374
Application date： May. 14, 1993
Publication date： Nov. 22, 1994
Summary：
【要約】【目的】 治工具交換に要する作業時間の短縮及びロボット制御の簡素化が得られる工業用ロボットによる治工具自動交換方法を提供する。【構成】 複数のキャリヤ9a,9b...をラック本体8Aから突出した前進位置及び後退位置間で往復動可能に形成し、上下方向のキャリヤ列9,10...では同一種類の治具3a,3b...を収納し、治具3a,3b...を取出す際は、上方のキャリヤから取り出し、治具を取り出したキャリヤは順次後退位置へ移動させ、かつ収容する際は下方のキャリヤから順に前進位置へ移動して順次治具を収容することにより、ロボット15の治工具保持部の動作が簡素化され、かつ、ロボットアームの空動きを少なくすることにより作業時間の短縮が得られる。
Claim (excerpt)：
ラックに配置された多種類の治工具から必要な治工具をコントローラからの指示によってロボットが取り出し、かつ搬送して加工装置へ装着する治工具自動交換方法において、ラックがラック本体から前方へ突出して治工具を着脱可能に支承する前進位置と治工具を離脱して退避する後退位置とを往復動するマトリックス状に配設された複数のキャリヤを具備し、これらキャリヤが同一種類の治工具を支承すべく上下方向に配列した複数のキャリヤ列を形成し、加工装置へ装着すべき治工具を支承するキャリヤ列の前進位置にある最上位のキャリヤからロボットにより治工具を上方へ取り出し搬送して加工装置へ装着し、かつこのキャリヤを後退位置へ移動せしめ、加工装置から回収すべき治工具を収容するキャリヤ列の後退位置にある最下位のキャリヤを前進位置へ移動せしめ、このキャリヤに加工装置から回収した治工具をロボットにより搬送して上方から下降せしめて装着して回収する動作を繰返して順次治工具を交換することを特徴とする工業用ロボットによる治工具自動交換方法。
IPC (2)：
B23Q 3/155
, B65G 1/04 515
