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J-GLOBAL ID：200903019553102187

マッサージ装置

Inventor： 久米 正夫
Applicant, Patent owner： 三洋電機株式会社
Agent (1)： 西岡 伸泰
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996148121
Publication number (International publication number)：1997299425
Application date： May. 16, 1996
Publication date： Nov. 25, 1997
Summary：

【要約】【課題】 アクチュエータによって駆動されるアーム機構の出力端に施療子を取り付けて構成されるマッサージ装置において、被施療部の柔らかさに応じ、施療子に滑りの生じないマッサージ動作を実現する。【解決手段】 アクチュエータ8には、その出力端が発揮する力を検知するための力センサー84が連繋している。アクチュエータ8の動作を制御すべき制御回路7は、被施療部が弾性部材であると仮定した場合に、該被施療部に与えるべき弾性変位量を生成し、該弾性変位量に被施療部の弾性係数を乗算して弾性作用力を算出する。そして、該弾性作用力に基づいて力指令値を作成し、力センサー84によって検出された力現在値との偏差に基づいて、アクチュエータ8を力制御する。

Claim (excerpt)：

アクチュエータによって往復駆動されるアーム機構の出力端に施療子が取り付けられ、アクチュエータの動作は制御回路によって制御されるマッサージ装置において、アクチュエータには、その出力端が発揮する力の大きさを検出するための力センサーが連繋し、制御回路は、被施療部が弾性部材であると仮定した場合の該被施療部の弾性係数を設定するためのパラメータ設定手段と、被施療部が弾性部材であると仮定した場合に、該被施療部に与えるべき弾性変位量を時間の関数として生成する弾性変位量生成手段と、生成された弾性変位量に被施療部の弾性係数を乗算して弾性作用力を算出し、該弾性作用力に基づいて、被施療部との接触点における力指令値を作成する力指令値作成手段と、算出された力指令値をアクチュエータ出力端における力指令値に変換する座標変換手段と、アクチュエータ出力端における力指令値と、前記力センサーによって検出された力現在値との偏差に基づいて、アクチュエータを制御する力制御手段とを具えていることを特徴とするマッサージ装置。