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J-GLOBAL ID：200903019678829518
電動モータ系の外力・外トルク検出方法並びにその装置
Inventor：
,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
明田 莞
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995181683
Publication number (International publication number)：1997033369
Application date： Jul. 18, 1995
Publication date： Feb. 07, 1997
Summary：
【要約】 (修正有)【課題】 電動モータの被駆動体に加わる外力・外トルクをこのモータの駆動電流に直接現れるようにすることによって、力・トルクセンサを用いることなく、かつ、静止摩擦力の存在による影響を及ぼさないようにして、電動モータ、電動モータシステム、電動ロボットに加わる外力・外トルクの正確な検出を可能とする。【解決手段】 被駆動体2が連結される電動モータ1において、電動モータ1の駆動電流に対しその周波数よりも高い周波数の微細振幅を有するディザー信号を印加・重畳するディザー信号発生器14と、電動モータ1の駆動電流の変化を検出する電流検出器12と、電流検出器12が検出した電流変化から電動モータ1に加わる外力・外トルクを算出するモータ用演算器15,16,17とにより電動モータ系の外力・外トルク検出装置が構成される。
Claim (excerpt)：
被駆動体が連結される電動モータにおいて、この電動モータの駆動電流に対しその周波数よりも高い周波数の微細振幅を有するディザー信号を印加・重畳して、この印加・重畳によって生じる電動モータの電流変化から電動モータに加わる外力・外トルクを算出することを特徴とする電動モータ系の外力・外トルク検出方法。
IPC (2)：
FI (2)：
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