部品組み立て装置

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：長谷川文廣 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994314647
Publication number (International publication number)：1996168927
Application date： Dec. 19, 1994
Publication date： Jul. 02, 1996
Summary：

【要約】【目的】部品の組み立て作業等に使用される産業用ロボットに関し,部品挿入を精度良く,能率的に行うことを目的とする。【構成】部品を把持して垂直方向および平面方向に移動する把持部と部品に加わる応力を検出するセンサと把持部の移動を制御する制御手段とを備え,把持した部品を被挿入部品の穴部に挿入する部品組み立て装置において,制御手段は,把持した部品が被挿入部品に接触したことを検出すると,該部品の把持力を弱め,把持部を平面内で移動して該穴部の正確な位置を探索して部品の挿入位置を補正し,部品の把持力を再調整し,該部品を該穴部に挿入する構成を持つ。

Claim (excerpt)：

部品を把持して垂直方向および平面の方向を移動する把持部と部品に加わる応力を検出するセンサと把持部の移動を制御する制御手段とを備え,把持した部品を被挿入部品の穴部に挿入する部品組み立て装置において,制御手段は,把持した部品が被挿入部品に接触したことを検出すると,該部品の把持力を弱め,把持部を平面内で移動して該穴部の正確な位置を探索して部品の挿入位置を補正し,部品の把持力を再調整し,該部品を該穴部に挿入することを特徴とする部品組み立て装置。

IPC (3)：

B23P 19/02 , B25J 13/00 , B25J 17/02

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (7)

特開昭63-185550
特開昭50-012669
特開昭52-036373

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