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J-GLOBAL ID：200903019720652429

山積み部品の高速ピツキング装置

Inventor： 飯田 康博 ,  日比 保男 ,  加藤 敏夫 ,  原田 浩史
Applicant, Patent owner： 日本電装株式会社
Agent (1)： 藤谷 修
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991313974
Publication number (International publication number)：1993127722
Application date： Oct. 30, 1991
Publication date： May. 25, 1993
Summary：

【要約】【目的】 山積み部品の中から、ロボットのハンドにより把持可能な部品の単純形状から成る特定部位を高速に認識すること。【構成】 画像入力用カメラ10によりトレーT内に山積み状態で収容されたワークWが撮像される。物体認識装置20はその映像信号を処理し輪郭線から線分画像を得る。この線分画像とワークWの把持可能な単純形状から成る複数の特定部位に対応した複数の照合モデルとが順次照合され、ワークWの1つの特定部位の位置が認識される。この後、複数の特定部位に対応してそれぞれ把持し得る複数のハンドが設定されているので、位置決めの位置とハンドの情報がロボット側へ出力される。このように、ワークWの複数の特定部位に対応した複数の照合モデルによる照合では、ワークWの複数の特定部位のうち1つの特定部位が認識されれば良いため、ロボットのハンドにより把持されるピッキング成功確率が大幅に向上する。

Claim (excerpt)：

2次元画像から山積み部品の輪郭線を求め、その輪郭線から輪郭線を構成する複数の構成線分を抽出し、その構成線分から前記部品を認識してロボットのハンドにより把持させる高速ピッキング装置において、前記2次元画像において前記部品の把持可能な単純形状から成る複数の特定部位を認識するための該複数の特定部位に対応した複数のモデルであって、前記複数の特定部位がそれぞれ基準姿勢をとるときの形状を特定するデータにより予め設定される複数の照合モデルを記憶する照合モデル記憶手段と、前記複数の特定部位に対応して該複数の特定部位をそれぞれ把持し得る複数のハンドの情報を記憶したハンド情報記憶手段と、前記2次元画像の中から前記複数の照合モデルとの照合により認識された1つの部分を前記複数の特定部位のうちの1つとして検出する特定部位検出手段と、検出された前記特定部位の位置を決定する位置決定手段と、決定された前記位置の前記特定部位に対応する前記複数のハンドのうちの1つを選択すると共に位置決めして前記特定部位をピックアップさせる指令手段とを備えたことを特徴とする山積み部品の高速ピッキング装置。

IPC (3)：

G05B 19/403 ,  G06F 15/62 415 ,  G06F 15/70 460