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J-GLOBAL ID：200903019900800663

2軸同期駆動装置

Inventor： 妻鹿 浩尚 ,  久保田 三郎
Applicant, Patent owner： 松下電器産業株式会社
Agent (1)： 小鍜治 明 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991158511
Publication number (International publication number)：1993011853
Application date： Jun. 28, 1991
Publication date： Jan. 22, 1993
Summary：

【要約】【目的】 高精度に同期して駆動すべきロボットにおける2軸の駆動装置等に好適に利用できる2軸同期駆動装置において、速度の変化点や加速度が大きい場合においても2軸間の位置ずれを小さくし、高速動作を可能にすることを目的とする。【構成】 補正回路を積分器52,微分器53およびファジィ制御器で構成しファジイルールによるPID演算を行うことにより、速度,加速度等の条件の変化に対してきめ細かい補正量の演算が行えるため高速な2軸の同期駆動が可能となる。

Claim (excerpt)：

2軸を各々駆動する一対のモータと、各モータの回転位置を検出する回転検出手段と、共通の位置司令信号と各回転検出手段の検出信号が入力される一対の偏差カウンタと、各偏差カウンタから出力された偏差信号が入力され、各々の偏差信号と他の偏差信号との差とその差の微分値及び積分値に応じて、あらかじめ設定しておいたメンバーシップ関数及び制御ルールに基づいてファジィ推論によって各偏差信号に対する補正信号を形成する補正手段と、各偏差カウンタから出力された偏差信号とその補正信号とを加算する一対の加算手段と、各加算手段から出力された制御信号に基づいて各モータをそれぞれ駆動する一対の駆動手段とを備えたことを特徴とする2軸同期駆動装置。

IPC (4)：

G05D 3/12 305 ,  G05B 13/02 ,  G05D 3/00 ,  G05B 19/18