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J-GLOBAL ID：200903020096425011

物体の位置・姿勢認識装置

Inventor： 寺田 啓治 ,  守屋 正人 ,  出浦 淑枝
Applicant, Patent owner： 株式会社小松製作所
Agent (1)： 木村 高久
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991333739
Publication number (International publication number)：1993165968
Application date： Dec. 18, 1991
Publication date： Jul. 02, 1993
Summary：

【要約】【目的】物体の位置および姿勢認識の処理を高速化させて作業効率を向上させる。【構成】a)認識対象物体が取り得る各種姿勢に対応する各種認識パターンが用意されて、これら各種認識パターンが重ね合わせられ、該重ね合わせた各種認識パターンの各位置ごとに対応する認識パターンの種類が記憶される。b)そして、重ね合わせた各種認識パターンと認識対象物体を撮像して得た画像との突き合わせが行われ、重ね合わせた各種認識パターンの各位置のうち画像上の認識対象物体を示す各位置について記憶されている認識パターンの数がパターンの種類ごとにカウントされる。c)そして、カウントされた数が所定値となった認識パターンが示す姿勢を認識対象物体の姿勢であると認識する。という1回のサイクルのみで、画像と多数の認識パターンとのマッチングが一度に終了する。しかも、並列処理、極座標変換等の複雑な演算処理も必要なく行われるので、多数の認識パターンを同数のサイクルだけ順次マッチングしていく従来のものに対して高速化が図られる。

Claim (excerpt)：

認識対象物体の所定の姿勢を認識するための認識パターンを用意し、この認識パターンと前記認識対象物体の所定の姿勢を撮像して得た所定分解能の画像との突き合わせに基づいて前記認識対象物体の位置および姿勢を認識するようにした物体の位置・姿勢認識装置において、前記認識対象物体が取り得る各種姿勢に対応する各種認識パターンを用意するとともに、これら各種認識パターンを重ね合わせ、該重ね合わせた各種認識パターンの各位置ごとに対応する認識パターンの種類を記憶する記憶手段と、前記重ね合わせた各種認識パターンと前記画像との突き合わせを行い、前記重ね合わせた各種認識パターンの各位置のうち前記画像上の認識対象物体を示す各位置について前記記憶手段の記憶内容を読み出し、認識パターンの数を種類ごとにカウントするカウント手段と、前記カウント手段でカウントされた数が所定値となった認識パターンが示す姿勢を前記認識対象物体の姿勢であると認識するようにした物体の位置・姿勢認識装置。

IPC (3)：

G06F 15/70 350 ,  G06F 15/70 ,  G06F 15/70 455