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J-GLOBAL ID：200903020103868005

平衡荷役装置

Inventor： 森 真幸 ,  柳樂 篤司
Applicant, Patent owner： 株式会社小松製作所
Agent (1)： 木村 高久
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994106929
Publication number (International publication number)：1995315798
Application date： May. 20, 1994
Publication date： Dec. 05, 1995
Summary：

【要約】【目的】平衡状態に静止させた荷物に対して、作業者が僅かな力を加えることにより、荷物の運搬、位置決め等の作業を行う平衡荷役装置において、作業者が荷物を昇降させる際に必要な操作力を低減する。【構成】コントローラ14は、荷物10を吊り下げた状態で油圧モータ12の出力トルクを増加および減少させ、エンコーダ15の位置データがわずかに変化した時の出力トルクの上限値と下限値を記憶し、当該上限値と下限値よりも小さな振幅で出力トルクを振動させる。そして、荷物10に対して外部から操作力が付加され、かつ出力トルクの振動が前記操作力の付加された方向の限界値に達した時は、出力トルクを一定低速の速度制御に切り換えるようにする。

Claim (excerpt)：

荷物を支持または吊り下げる機構部と、当該機構部で支持または吊り下げた荷物を所定の動作指令に従って昇降または回動させる駆動部と、前記機構部または駆動部の変位を検出する検出手段と、前記検出手段で検出された変位を入力し、前記駆動部の制御に必要な動作指令を演算する制御部とを備えた平衡荷役装置において、荷物を支持または吊り下げた状態で駆動部出力を増加および減少させ、前記検出手段の出力に変化を生じた時の駆動部出力の上限値と下限値を記憶する第1の制御手段と、前記記憶された上限値と下限値よりも小さな振幅で駆動部出力を振動させる第2の制御手段と、前記機構部に支持または吊り下げられた荷物に対して外部から操作力が付加され、かつ駆動部出力振動が前記操作力の付加された方向の限界値に達した時は、駆動部出力を一定低速の速度制御に切り換える第3の制御手段と、を備えたことを特徴とする平衡荷役装置。