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J-GLOBAL ID：200903020235028162
ロボット制御装置
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
則近 憲佑
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992149118
Publication number (International publication number)：1993341827
Application date： Jun. 09, 1992
Publication date： Dec. 24, 1993
Summary：
【要約】【構成】 本発明は、アームを駆動するモータの回転量を目標値と比較して速度指令信号を出力する位置制御手段と、前記速度指令信号とモータの回転速度とを比較してトルク指令信号を出力する速度制御手段と、前記トルク指令信号に基づいて前記モータへの電力供給を制御する電力制御手段と、サーボロック時のモータトルクを設定された値まで減少させる減少手段とを有する。【効果】 本発明によれば、軸の摩擦の大きなロボットにおいてモータが定格以上のトルクを出力してサーボロックした場合であっても、モータに悪影響がでる前にモータヘのトルク指令が定格値まで減少するようになる。これにより、モータに長時間大電流が流れる事によるモータやサーボドライバの過熱、劣化といった不具合を防ぐ事ができる。
Claim (excerpt)：
アームを駆動するモータの回転量を目標値と比較して速度指令信号を出力する位置制御手段と、前記速度指令信号とモータの回転速度とを比較してトルク指令信号を出力する速度制御手段と、前記トルク指令信号に基づいて前記モータへの電力供給を制御する電力制御手段と、サーボロック時のモータトルクを設定された値まで減少させる減少手段とを具備したことを特徴とするロボット制御装置。
IPC (4)：
G05B 19/19
, B25J 9/10
, B25J 13/00
, B25J 19/06
