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J-GLOBAL ID：200903020347484152
スキャンレーザレーダによる先行車両認識方法
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
吉田 茂明 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993107730
Publication number (International publication number)：1994295400
Application date： Apr. 08, 1993
Publication date： Oct. 21, 1994
Summary：
【要約】【目的】 この発明は、先行車両の認識結果の信頼性を向上できるようにすることを目的とする。【構成】 適合度関数を用いて先行車両であることの確かさを表わす確信度を演算し、判定ウィンドウ内に次のレーザ光走査による新たな自動車候補点群が存在する場合に、前回の確信度に今回の確信度を加算して新たな確信度とし、存在しない場合には前回の確信度から所定の減算値を減算して新たな確信度とし、この新たな確信度が基準値より大きいときに先行車両と判断する。【効果】 従って、自車から遠距離であっても従来に比べてセンシングミスを大幅に低減でき、信頼性の向上を図ることができる。
Claim (excerpt)：
自動車に搭載したスキャンレーザレーダにより前方の対象物にレーザ光を照射し、前記対象物からの反射光を受光するまでの時間に基づき自車から前記対象物までの間の距離を演算手段により演算して測距を行う際に、当該対象物が同一レーンの前方を走行する先行車両がどうかを認識するスキャンレーザレーダによる先行車両認識方法であって、前記スキャンレーザレーダによりレーザ光を自車の進行方向に直交する方向に所定角度ずつ走査して各照射点ごとに当該対象物までの距離を演算し、前記各照射点ごとの演算距離を記憶手段の各々の記憶エリアに格納しておき、これらの格納データのなかに車幅相当に亘ってほぼ同一距離の測定点が複数個存在するか否かにより自動車候補点群を検出し、検出した前記候補群点群に含まれる前記測定点数,両端に位置する前記測定点間距離などの関数である適合度関数を用いて、先行車両であることの確かさを表わす確信度を演算し、前記レーザ光の走査方向及び前記進行方向を座標軸とする座標系において、前記候補点群の位置を基準にして所定の判定ウィンドウを設定したのち、次のレーザ光の走査による測定点のデータに基づいて検出される新たな前記自動車候補点群が前記ウィンドウ内に存在するか否かを検索し、存在する場合には前回の前記自動車候補点群の位置を前記新たな自動車候補点群の位置に置き換えると共に、前回の前記確信度に今回演算した前記確信度を加算して新たな確信度とし、前記新たな自動車候補点群が前記ウィンドウ内に存在しない場合には、前回の前記確信度から所定の減算値を減算して新たな確信度とし、前記新たな確信度が基準値より大きいときに前記新たな自動車候補点群を先行車両と判断することを特徴とするスキャンレーザレーダによる先行車両認識方法。
IPC (2)：
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