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J-GLOBAL ID：200903020443608709
ロボットの手探りによる穴の検出方法
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
佐藤 一雄 (外3名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991247899
Publication number (International publication number)：1993337864
Application date： Sep. 26, 1991
Publication date： Dec. 21, 1993
Summary：
【要約】 (修正有)【目的】 ロボットと作業対象物との相対位置と相対姿勢が不正確な場合でも作業対象物の穴の位置を検出できる方法を提供する。【構成】 ロボットの手探りによる穴の検出方法は、ロボット1の手先7を作業対象物10にならい移動させて作業対象物10の穴を検出し、手先7を作業対象物10にならい移動させながらサンプリング時刻tにおける作業対象物10の位置座標xおよびこの位置座標xにおける手先が作業対象物10から受ける力Fを求め記憶する工程と、この作業対象物10から受ける力のサンプリング時刻tに対する変化分を求める工程と、一連の前記変化分の分散値を第1の所定量w1と比較することにより穴の有無を判定する工程と、穴があると判定された場合に変化分の絶対値を第2の所定量w2と比較し所定範囲にある変化分を選定する工程と、この選定された変化分とこの選定された変化分に対応する位置座標とから穴の位置座標を同定する工程とを備える。
Claim (excerpt)：
ロボットの手先を作業対象物にならい移動させて作業対象物の穴を検出するロボットの手探りによる穴の検出方法において、手先を作業対象物にならい移動させながらサンプリング時刻における作業対象物の位置座標およびこの位置座標における手先が作業対象物から受ける力を求め記憶する工程と、この作業対象物から受ける力のサンプリング時刻に対する変化分を求める工程と、一連の前記変化分の分散値を第1の所定量と比較することにより穴の有無を判定する工程と、穴があると判定された場合に前記変化分の絶対値を第2の所定量と比較し所定範囲にある前記変化分を選定する工程と、この選定された前記変化分とこの選定された前記変化分に対応する位置座標とから穴の位置座標を同定する工程とを備えるロボットの手探りによる穴の検出方法。
IPC (3)：
B25J 13/08
, B25J 9/22
, G05B 19/42
