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J-GLOBAL ID：200903020528649676

パラレルメカニズム機械

Inventor： 松下 哲也
Applicant, Patent owner： オークマ株式会社
Agent (1)： 石田 喜樹
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001358076
Publication number (International publication number)：2003159682
Application date： Nov. 22, 2001
Publication date： Jun. 03, 2003
Summary：

【要約】【課題】 機構的な特異状態を回避し、より大きな可動範囲を得る。【解決手段】 所定の運動自由度数より多い数のボールネジでエンドエフェクタを支持し、S1の判別でエンドエフェクタが特異状態でなければ、運動自由度数に応じた主ボールネジのみを駆動させ、エンドエフェクタが特異状態であれば、S3で、特異状態となる主ボールネジとなす角度が最も小さい従ボールネジを選択し、S4で、特異状態の主ボールネジを非駆動側に、選択された従ボールネジを駆動側に夫々切り替えて、S5では主ボールネジと従ボールネジとでエンドエフェクタの制御を行う。

Claim (excerpt)：

エンドエフェクタを、運動自由度数に対応し常態では前記エンドエフェクタの制御用として駆動する主アクチュエータと、常態では非駆動で前記エンドエフェクタに追従する従アクチュエータとで支持し、前記エンドエフェクタの位置及び姿勢によって所定の特異状態となる主アクチュエータを検出する特異軸検出手段と、その特異軸検出手段によって特異状態が検出された際に、当該特異状態の主アクチュエータを非駆動側に、前記従アクチュエータを駆動側に夫々切り替える駆動軸切替手段とを備えてなるパラレルメカニズム機械。

IPC (3)：

B25J 11/00 ,  B23Q 1/44 ,  F16H 21/54

FI (4)：

B25J 11/00 D ,  F16H 21/54 ,  B23Q 1/12 ,  B23Q 1/14 C

F-Term (22)：

3C007AS12 ,  3C007BS24 ,  3C007HS27 ,  3C007HT20 ,  3C007KS04 ,  3C007KV01 ,  3C007LV15 ,  3C048BB20 ,  3C048BC01 ,  3C048DD00 ,  3C048EE00 ,  3J062AA21 ,  3J062AB22 ,  3J062AB28 ,  3J062AC07 ,  3J062AC09 ,  3J062BA35 ,  3J062CB03 ,  3J062CB04 ,  3J062CB18 ,  3J062CB28 ,  3J062CB33