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J-GLOBAL ID：200903020573800474

作業用ロボット装置

Inventor： 内田 豊一 ,  井上 裕二 ,  岩田 延弘 ,  河原 寿治
Applicant, Patent owner： 三菱重工業株式会社
Agent (1)： 林 恒徳 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2000054660
Publication number (International publication number)：2001246582
Application date： Feb. 29, 2000
Publication date： Sep. 11, 2001
Summary：

【要約】【課題】ロボットハンド先端で溶接、塗装、組立等の作業を実行する際に、作業対象物の位置ずれに応じて、作業位置を高速にかつ精度良く補正することのできる手段を有した作業用ロボット装置を提供する。【解決手段】ロボットアームの関節にカメラと照明装置を設け、照明装置から作業対象物へ光を照射している時にカメラで撮影した画像に画像処理を施し、その結果に基づいてロボットハンド先端の位置補正を行う。

Claim (excerpt)：

ロボットアームの動作によりロボットハンド先端を所定の位置へ移動させ、該ロボットハンド先端で被作業物に対し所定の作業を行う作業用ロボット装置であって、該ロボットアームの関節に設けられたカメラ及び照明装置と、該照明装置から該被作業物へ光を照射している時に該カメラで撮影した画像に、画像処理を施すことによって該被作業物における作業位置を検知する画像処理装置を有し、該検知された作業位置に基づいて、該ロボットハンド先端の位置を補正することを特徴とする作業用ロボット装置。

IPC (4)：

B25J 13/08 ,  B25J 19/04 ,  G01B 11/00 ,  G06T 1/00 300

FI (4)：

B25J 13/08 A ,  B25J 19/04 ,  G01B 11/00 H ,  G06T 1/00 300

F-Term (30)：

2F065AA04 ,  2F065AA20 ,  2F065DD06 ,  2F065EE00 ,  2F065FF01 ,  2F065FF04 ,  2F065HH04 ,  2F065HH05 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ19 ,  2F065JJ26 ,  2F065LL02 ,  2F065LL30 ,  2F065NN01 ,  2F065PP25 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ31 ,  2F065QQ38 ,  3F059AA03 ,  3F059AA05 ,  3F059AA07 ,  3F059DB05 ,  3F059DB09 ,  3F059DB10 ,  3F059FB12 ,  3F059FB16 ,  5B057AA05 ,  5B057BA02 ,  5B057DA07 ,  5B057DC32