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J-GLOBAL ID：200903021041600686

道路形状及び自車両位置の計測装置

Inventor： 農宗 千典
Applicant, Patent owner： 日産自動車株式会社
Agent (1)： 三好 秀和 (外8名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993174477
Publication number (International publication number)：1995027541
Application date： Jul. 14, 1993
Publication date： Jan. 27, 1995
Summary：

【要約】【目的】 正確な道路形状及び自車両位置の計測を行える道路形状及び自車両位置の計測装置の提供。【構成】 地図情報記憶手段103は道路の3次元形状に対応するデータを含む地図情報を持っているので、道路モデル演算手段105により現在の車両位置データに基づいて地図情報記憶手段103の地図情報を参照し、3次元道路モデルを求め、入力画像とのずれから、グローバルかつローカルな自車両位置を同時推定することを特徴とする。

Claim (excerpt)：

車両の進行方向前方の道路を撮像する撮像手段と、該撮像手段で撮像した画像から車両の進行方向前方の道路形状を表わす特徴を抽出する道路形状検出手段と、道路の3次元形状に対応するデータを含む地図情報を予め記憶した地図情報記憶手段と、1回前に計測された車両位置パラメータ及び前記撮像手段の姿勢パラメータを保持するパラメータ保持手段と、前記車両位置パラメータに基づいて、前記地図情報を参照し、3次元座標上で定義された3次元道路モデルを演算する道路モデル演算手段と、該道路モデル演算手段で演算された3次元道路モデルを前記撮像手段の姿勢パラメータに基づいて画像座標に変換する座標変換手段と、前記道路形状検出手段で検出された前記道路形状を、前記座標変換手段で座標変換された前記3次元道路モデルと比較して、両者間の位置ずれを検出する位置ずれ検出手段と、該位置ずれ検出手段で検出した位置ずれから前記車両位置パラメータの変化量および前記撮像手段の姿勢パラメータの変化量を演算する変化量演算手段と、前記両パラメータの変化量に基づき前記パラメータ保持手段の各パラメータを更新する更新手段とを有することを特徴とする道路形状及び自車両位置の計測装置。

IPC (4)：

G01B 11/24 ,  G06T 7/00 ,  G08G 1/0969 ,  G08G 1/16