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J-GLOBAL ID：200903021061885032

追尾装置およびその追尾処理方法

Inventor： 松崎 貴史 ,  亀田 洋志 ,  辻道 信吾 ,  小菅 義夫
Applicant, Patent owner： 三菱電機株式会社
Agent (1)： 曾我 道照 (外6名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999009697
Publication number (International publication number)：2000206238
Application date： Jan. 18, 1999
Publication date： Jul. 28, 2000
Summary：

【要約】【課題】 ゲートの大きさを追尾維持できる程度の大きさに保ち、不要信号環境下において追尾維持を高めた追尾装置および追尾処理方法を得る。【解決手段】 AN方式によるゲートサイズ算出手段3により、ゲートサイズを決めるパラメータdをゲート内の不要信号の個数と目標信号の個数の差が最大になるような最適パラメータd0を決定することで、不要信号環境又は不要信号のない自由空間においてもゲートを適当な大きさにすることができ、またAN方式による平滑手段5により、ゲートの中心である予測観測ベクトルとゲート内の観測ベクトルより算出される相関距離を用いて、重み付け統合した平滑ベクトルを算出するため、平滑ベクトルのばらつきが抑えられ、追尾が維持しやすい。

Claim (excerpt)：

カルマンフィルタの理論に基づき予測を行い、予測ベクトルおよび予測誤差共分散行列を算出し出力する予測手段と、上記予測手段より算出された予測ベクトルおよび予測誤差共分散行列を1サンプリング分だけ遅延させる遅延要素と、目標存在期待領域であるゲート内において、ゲート内のすべての観測ベクトルを考慮して、不要信号個数と目標信号個数の差を最大にするようなゲートサイズを決めるパラメータを算出するAN方式によるゲートサイズ算出手段と、上記AN方式によるゲートサイズ算出手段から算出されたゲートサイズを決めるパラメータを用いて作られたゲートによって、観測ベクトルを目標の中心である予測観測ベクトルからの距離により、不要信号か目標信号かの尤度を判定するゲート判定手段と、上記ゲート判定手段によりゲート内のすべての観測ベクトルと、上記予測手段により得られる予測ベクトルおよび予測誤差共分散行列を用いて、ゲート判定手段により予測観測ベクトルからの距離により、ゲイン行列、平滑ベクトル、平滑誤差共分散行列を重み付け統合して求めるAN方式による平滑手段と、センサから得られる観測ベクトルおよび観測雑音ベクトルを、上記ゲート判定手段に入力する観測手段と、上記AN方式による平滑手段より算出された目標の現在の推定値である平滑ベクトルから平滑位置をオペレータが確認できるように表示する表示手段と、を備えたことを特徴とする追尾装置。

F-Term (6)：

5J070AC02 ,  5J070AH04 ,  5J070AH50 ,  5J070AK40 ,  5J070BB06 ,  5J070BG01

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (2)

• 目標追尾方法および目標追尾装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平8-319530   Applicant：三菱電機株式会社
• 追尾装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平8-243764   Applicant：三菱電機株式会社